增量式PID中的微分项为什么是e(k) - 2e(k-1)+e(k-2)

位置式PID与增量式PID区别浅析_位置式pid与增量式pid优缺点-CSDN博客

问题来自于上面这篇大佬写的位置式PID和增量式PID的文章

位置式PID的那个算法公式我想大部分人思考一下应该能想明白，包括最后微分那个【e(k) - e(k-1)  这次误差-上次误差】

而增量式PID算法公式中的【e(k) - 2e(k-1)+e(k-2)   这次误差-2*上次误差+上上次误差】似乎不是那么好理解

其实这个东西展开就是e(k) - e(k-1)- e(k-1)+e(k-2) 

小学数学知识告诉我们这个式子能写成[e(k) - e(k-1)]-[e(k-1)-e(k-2)] 

说白了就是 这次误差和上次误差的变化量 - 上次误差和上上一次误差的变化量，就是连续三次误差的变化量的变化量，而变化量的变化量就是变化率，就是微分了（积分是变化量，微分是变化率）