增量pid【△u = kp * (e(k)-e(k-1)) + ki * e(k) + kd * (e(k) - 2e(k-1)+e(k-2))；】

//增量pid 
//△u = kp * (e(k)-e(k-1)) + ki *  e(k) + kd *  (e(k) - 2e(k-1)+e(k-2));

//比例P :  e(k)-e(k-1)        当前误差-上次误差
//积分I :  e(k)                    当前误差   
//微分D :  e(k) - 2e(k-1)+e(k-2)   当前误差-2*上次误差+上上次误差

输入参数：设定值，过程值，比例，积分，微分，死区，阀位增量最大限值，当前阀位，输出下限，输出上限，控制正反作用。

输出参数：输出阀位控制

float wfpc = 0;//微分偏差
float dqpc = 0;//当前偏差
float sqpc = 0;//上前偏差
float qypc = 0;//上一偏差
float thpc = 0;//替换偏差
float bhkd = 0;//变化开度

float zlpid(float sd, float pv,float KP,float KI,float KD,float dead,float zlxz,float dqkd,float lmnxx,float lmnsx,bool kzfx)
{

	float zlpidlmn = 0;//pid输出结果
	dqpc =  sd - pv;
	wfpc = dqpc + sqpc - 2*qypc;
	bhkd = KP * (dqpc- qypc) + KI *  dqpc + KD *  wfpc;
	//pid正反作用
	bhkd = bhkd * kzfx;
	if(dqpc >= -dead && dqpc <= dead)
	{
		bhkd = 0;
	}
	//阀位单次输出限制
	if(bhkd >= zlxz)
	{
		bhkd = zlxz;
	}
	if(bhkd <=-zlxz)
	{
		bhkd =-zlxz;
	}
	dqkd = bhkd + dqkd;
	//阀位连续输出限制
	if(dqkd <= lmnxx)
	{
		dqkd = lmnxx;
	}
	if(dqkd >= lmnsx)
	{
		dqkd = lmnsx;
	}
	thpc = qypc;
	qypc = dqpc;
	sqpc = thpc; 
    zlpidlmn = dqkd;
	return zlpidlmn;
}

例下：

mzlpidlmn = zlpid(250000, 240000,0.2/10000,0.3/10000,0.5/10000,1000,1,50,20,80,1);