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RSS订阅原创 Ubuntu22.04、ros2（humble）安装topic_tools
警告的原因是 colcon（或者它调用的底层机制）可能仍然在使用旧的 setup.py install 方式来安装 topic_tools 的 Python 组件。在构建 topic_tools 包的过程中，其 Python 部分的安装触发了 setuptools 库的一个。topic_tools 包应该还是被正确安装了，并且可以使用。
2025-04-14 11:20:07
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原创 Ubuntu22.04、ROS2安装MAVROS报错及解决
官网只提供了在ubuntu20.04环境下mavros的安装教程，这里我决定直接从github上下载源码进行编译安装。
2025-04-14 09:59:30
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原创 PX4（v1.15.2）自定义机型Gazebo Sim仿真报错
作用是检查ESC的启动状态，如果启用，故障检测器将验证所有的 ESCs 是否已成功启动，进而车辆会过渡到arm状态。因此，我猜测是ESC启动超时，导致无人机无法启动。这里我的机型模型文件（sdf文件）参考的是官方的例子x500进行改写的，并且已经在ROS1中gazebo-classic里验证了可行性，因此基本排除是机型文件的问题。猜测还可以在内部将确认时间加长，或者增大ESC的最小速度，来解决这个问题，但是还需要后续验证。关闭，即设置为0，无人机可正常起飞。相关，与之联系的外部QGC参数是。
2025-02-28 14:03:51
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原创 PX4源码（v1.13.3）上传至个人github仓库
因为需要对PX4源码进行二次开发，所以需要将修改的代码上传到自己的github仓库进行版本管理。
2024-12-07 12:15:48
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原创 MAVROS与PX4的自定义通信
自定义两个新的msg，分别为AttitudeTargetOmni.msg和ThrustOmni.msg路径（MAVROS包路径）：/xxx_ws/src/mavros/mavros_msgs/msg在CMakeLists.txt中对新建msg增加定义修改common.xml文件，路径：mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml需要注意ID不能冲突，一定要唯一</entry></entry></entry></entry></entry>
2024-09-10 21:39:05
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原创 PX4 全驱无人机 MAVROS 发布 actuator_control 消息
如果想要通过发布力和力矩控制全驱无人机，那么就需要发布三个方向的力矩和三个方向的力，总共六个控制量，而对于默认原版的actuator_control消息，其中只有四个控制量，因此需要进行修改。
2024-05-07 13:31:06
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原创 源码方式安装MAVROS包报错
很明显，问题出现在编译mavros_extras这一块。经检查，发现是MavLink包过旧，导致MAVROS的依赖关系不完全。解决方案，安装最新版本的MavLink包。，注意不要使用--upstream，否则有可能版本不对编译不通过。
2024-03-13 16:21:36
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空空如也
PX4编译报错，make px4_sitl jmavsim
2023-07-13
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