电动牙刷微型伺服电机系统设计

前言

随着工业自动化和智能化的快速发展，永磁同步电机（PMSM）在各种应用中发挥着越来越重要的作用。为了实现精确控制，了解电机的转子位置和速度信息是至关重要的。传统的电机控制系统通常使用光电编码器和开关霍尔传感器来获取这些信息，但这些方法存在成本高、易损坏等问题。为了解决这些问题，本文提出了一种使用线性霍尔传感器来替代光电编码器和开关霍尔传感器的永磁同步电机交流伺服系统。

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一、设计思路

在现有的基于开关霍尔传感器和增量式光电编码器的永磁同步电机交流伺服系统中，开关霍尔传感器主要用于确定电机起动时转子的位置，以便控制器可以将电流输入适当的定子绕组，实现电机的起动。同时，在电机运行过程中，开关霍尔传感器用于提供电流换向信号。而光电编码器则用于电机运行时转子位置检测，并实现转子速度计算。

为了降低系统成本并保证控制性能，本文提出的新型交流伺服系统使用了价格低廉的线性霍尔传感器。通过利用霍尔传感器对磁场强度变化敏感的特性，我们可以通过检测线性霍尔传感器的输出信号来实现电机起动、电流换向、转子位置和速度信息的反馈。这一方法不仅简化了系统结构，而且提高了系统的可靠性和稳定性。

1.算法描述

以单极对永磁同步电机为例，我们将在定子上安装3个线性霍尔传感器，彼此相差120°电角度。由于永磁同步电机的气隙磁场波形是正弦波，当线性霍尔传感器处于正弦波气隙磁场中时，其输出电压信号uh1、uh2、uh3与气隙磁场分布的波形相同，且幅值固定。具体的数学表达式如下：

uh1=Ksinθ

uh1=Ksin（θ-120°）

uh1=Ksin（θ+120°）

（式1）

式中，K =KhIhBm，为气隙磁场基波霍尔电势幅值;Kh为霍尔传感器的霍尔电势系数，单位为 V/(A*T);Ih为霍尔传感器的励磁电流，单位为 A；Bm为被敏感气隙磁场的磁感应强度峰值，单位为T;θ=ωt,为转子角速度，单位为rad/s。

由（式1）可知，转子位置的任何变化都会使线性霍尔传感器输出信号改变，因此，可以从线性霍尔传感器输出信号中获得转子位置、转速等信息。具体实现思路如图所示

由图可知，首先， 360°电气角根据正负取值分为编号为1~6的6个区间每个区间为60°同时，建立一个0°~60的反正弦表格，表格精度为：

r= int(2An-1×sin60°)（式2）

其中， int()表示对括号中的数值进行取整运算:An表示所使用模拟数字转换器的精度。

将线性霍尔传感器输出信号 Ha、Hb、Hc行模数转换，判断转换结果与转换基准值之间的大小关系，如果转换结果大于基准值，则转换结果取正号，否则取负号;根据转换结果的正负，对照图1，即可确定电机转子当前处于1~6哪个区间中;在电机起动时，该信息可用于确定转子初始位置，在电机运行中，该信息可用作电流换向信号，从而实现交流伺服系统中开关霍尔传感器能。

电机起动后，利用上述方法判断转子当前所处区间，在区间 1~6中，分别使用Ha、-Hc、Hb、-Ha、Hc、-Hb的模糊转换结果在反正弦表格中查表，利用（式3）即可得到以角度方式描述的转子位置，从而实现交流伺服系统中增量式光电编码器的功能。

θ=θx+(n-1)×60°（式3）

式中，θ为转子位置；θx为查表结果；n为转子当前所处的区间

得到转子位置信息以后，计算转子角度增量对速度采样时间的微分，利用（式4）即可得到转子速度：

ω（k）

（式4）

式中，ω(k)为第k时刻的转子速度，单位rad/s;θ(K)为第k时刻的转子位置，单位为rad;ΔT为速度采样周期，单位为S，k表示速度采样时刻。

需要注意的是，当转子角度从0°变化到360°，或从360°变化到0°的时候，直接利用（式4）计算转速会导致速度计算误差。此时，可假设转子速度在一个速度采样周期内的变化忽略不计，当检测到转子角度增量太大时，用前一个采样周期的角度增量代替，这样，即可避免较大的速度估算误差。

在上述转子位置、速度检测方法中，由于使用线性霍尔传感器MH481代替了光电编码器和开关霍尔传感器，因此，大大降低了电机成本，减少了安装工序和外围器件；另外，由（式2）（式3）可知，只要模数转换器和反正弦表格的精度够高，就可以保证转子位置、速度反馈信息的高精度。

二、产品应用

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总结

MH481规格书https://www.elecfans.com/soft/Mec/2023/202312252347899.html

线性霍尔传感器MH481有TO-92S、TSOT-23、QFN2020-3、QFN2020-6四种封装形式，能适应所有的检测位置。