Canny边缘检测

一阶微分算子（梯度算子）

Roberts

Prewitt

Sobel

二阶微分算子（拉普拉斯算子）

Canny边缘检测

算法流程：
1、高斯滤波，平滑去噪。
2、计算每个像素的梯度和方向。
直角坐标系中梯度：
$$G=\sqrt{(G_x^2+G_y^2)}$$
梯度方向：
$$\theta =arctan(\frac{G_y}{G_x})$$

3、非极大值抑制，“瘦边”，将除局部最大值之外的所以梯度值抑制为0。
若当前梯度值大于沿着正负梯度方向的两个像素的梯度值，则保留该像素点为边缘点，否则该像素点被抑制。
4、双阈值检测。
非极大值抑制后剩余的像素可以更准确地表示图像中的实际边缘。但仍存在噪声（非边缘）。
设置高低阈值。若边缘像素梯度值大于高阈值，标记为强边缘像素；若边缘像素梯度值小于高阈值并且大于低阈值，标记为弱边缘像素；若边缘像素梯度值小于低阈值，则被抑制。
5、抑制孤立低阈值点。
以上被划分为强边缘的像素点已被确定为边缘。对于弱边缘像素，通过查看其8个邻域像素，只要其中一个为强边缘像素，则弱边缘点保留为真实边缘

参考文献：

1. 边缘检测之Canny
2. [图像]Canny检测的Matlab实现(含代码)