内容
第三讲其实就讲了一个事情-旋转:
三维空间的旋转怎么表达,有几种表达方式,每个表达方式的优缺点,以及不同表达方式之间的转换方法。
介绍了四种表达方式,分别是:
1、旋转矩阵:R,缺点是计算起来有冗余
2、旋转向量:θn,缺点是抽象,不直观
3、欧拉角:rpy(ZYX),缺点是有奇异性,会有万向锁的问题
4、四元数:q,缺点最多是不够直观,但四元数是目前表达旋转的最佳方式了
手绘了张图理清楚不同表达方式之间的转换关系:
其他也就没啥了,需要学会一写数学上的表达:
1、把向量之间的叉乘转化为矩阵和向量的乘法,把向量a写成a反对称矩阵形式
2、四元数的乘法写成矩阵乘法
习题
1、验证旋转矩阵是正交矩阵
2、推导罗德里格斯公式
3、验证:四元数旋转某个点仍是纯虚四元数
4、画表总结旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数的转换关系
5、6没写,代码看看就行了,写起来头疼