视觉slam14讲-第3讲-三维空间刚体运动

内容

第三讲其实就讲了一个事情-旋转：

三维空间的旋转怎么表达，有几种表达方式，每个表达方式的优缺点，以及不同表达方式之间的转换方法。

介绍了四种表达方式，分别是：

1、旋转矩阵：R，缺点是计算起来有冗余

2、旋转向量：θn，缺点是抽象，不直观

3、欧拉角：rpy（ZYX），缺点是有奇异性，会有万向锁的问题

4、四元数：q，缺点最多是不够直观，但四元数是目前表达旋转的最佳方式了

手绘了张图理清楚不同表达方式之间的转换关系：

 

其他也就没啥了，需要学会一写数学上的表达：

1、把向量之间的叉乘转化为矩阵和向量的乘法，把向量a写成a反对称矩阵形式

2、四元数的乘法写成矩阵乘法

习题

1、验证旋转矩阵是正交矩阵

2、推导罗德里格斯公式

3、验证：四元数旋转某个点仍是纯虚四元数

4、画表总结旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数的转换关系

5、6没写，代码看看就行了，写起来头疼