视觉slam14讲学习笔记-第5讲-相机与图像

没讲啥，讲了个针孔相机模型，相机内外参矩阵，还有空间点投影到相机成像平面的过程

内容

针孔相机模型：

单目相机成像过程：

1. 世界坐标 为 P w ；

2. 由于相机在运动，它的运动由 R , t 或变换矩阵 T ∈ SE (3) 描述。 P 的 相机坐标 为：

P ˜ c = RP w + t 。

3. 这时的 P ˜ c 仍有 X, Y, Z 三个量，把它们投影到归一化平面 Z = 1 上，得到 P 的 归

一化相机坐标 ： P c = [ X / Z, Y / Z, 1] 。

4. 最后， P 的归一化坐标经过内参后，对应到它的 像素坐标 ： P uv = KP c 。

相机内参矩阵K：

相机外参矩阵T：

双目相机模型：

深度相机模型：