【10】从0到1教你写uC/OS-III————>任务切换OSSched

1. 任务切换是在中断函数运行完后调用
2. 前后台系统是从中断处返回继续运行，多任务不同，需要通过一次任务调度来决定返回的去向(可能是一个优先级更高的任务)
3. 本例程略简单，如果是任务1下个就是任务2；如果是任务2下个就是任务1；
4. 例程：

      /*********************************************************
    * 函数名： void    OSSched(void);                       
    * 描述  ：任务调度
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
    void    OSSched(void)
    {
       if(OSTCBCurPtr == OSRdyList[0].HeadPtr)
       {
           OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;
       }
       else
       {
           OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
       }
       OS_TASK_SW();   //触发PendSV异常
    }
   
   /*
   ************************************************************************************************************************
   *                                              宏定义
   ************************************************************************************************************************
   */
   #ifndef  NVIC_INT_CTRL
       #define  NVIC_INT_CTRL                      *((CPU_REG32 *)0xE000ED04)   /* 中断控制及状态寄存器 SCB_ICSR */
   #endif
   
   #ifndef  NVIC_PENDSVSET
       #define  NVIC_PENDSVSET                                    0x10000000    /* 触发PendSV异常的值 Bit28：PENDSVSET */
   #endif
   
   #define  OS_TASK_SW()               NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
   #define  OSIntCtxSw()               NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET    
   

    

5. 总结：无