【11】uC/OS-III应用开发————>RAM内存管理(STM32F767）

1. 简述
   1. 在嵌入式系统中，内存分配应根据系统特点选择使用
      1. 动态内存分配算法：普通业务系统，动态内存上限取决于硬件，使用效率高
      2. 静态内存分配算法：可靠性非常高的系统，需要考虑内存上限，使用效率低
   2. uC/OS内存管理是采用内存池的方式进行管理
   3. 静态划分一大块连续空间做为内存管理的空间，内部划分若干块
   4. 使用的时候就从内存池中获取内存块，使用完将其放回
   5. 核心机制：
      1. 内存池的创建
      2. 分配
      3. 释放
2. 存储空间分类：
   1. 内部存储空间：RAM(本节所讲)
   2. 外部存储空间：ROM
3. 运行机制
   1. 内存池(Memory Pool)是一种用于分配大量大小相同的内存对象的技术，可以加快内存分配/释放的速度
   2. 系统编译时，编译器静态划分一个数组做为系统的内存池，将其分成大小相等的内存块，通过链表链接起来
   3. 先创建内存池才能使用内存块，
   4. 内存控制块
      1. 内存池名称
      2. 起始地址
      3. 空闲内存块列表
      4. 大小
      5. 内存块数量
      6. 空闲内存块数量
4. 应用场景
   1. 在不确定数组应该有多大的时候，静态方法，会浪费大量的内存空间，有可能会引起下标越界
   2. uC/OS将系统静态分配的大数组做为内存池，然后分配固定大小的内存块
   3. 如果某个任务内存需求很大，只能按照最大的内存块分配
5. 常用函数
   1. OSMemCreate();  内存创建函数
   2. OSMemGet();  内存申请函数
   3. OSMemPut();  内存释放函数
6. 例程
   1. 创建

          //创建内存管理对象 mem
          OSMemCreate( (OS_MEM        *)&mem,         //指向内存管理对象
                       (CPU_CHAR      *)"mem for test",//命名内存管理对象
                       (void          *)ucArray,      //内存分区的首地址
                       (OS_MEM_QTY     )3,            //内存分区中内存块数目
                       (OS_MEM_SIZE    )20,           //内存块的字节数目
                       (OS_ERR        *)&err);        //返回错误类型

       

   2. 申请

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskKey(void *p_arg)
       * 描述  ：按键检测
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskKey(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
          
          char * p_mem_blk;
          uint32_t ulcount = 0;
          
          (void)p_arg;
      
          for(;;)
          {
              //向mem获取内存块
              p_mem_blk = OSMemGet( (OS_MEM       *)&mem,     //指向内存管理对象
                                    (OS_ERR       *)&err);    //返回错误类型
              
              sprintf(p_mem_blk, "%d", ulcount ++);           //向内存块存取计数值
              
              OSTaskQPost( (OS_TCB        *)&AppTaskLedTCB,       //目标任务控制块
                           (void          *)p_mem_blk,     //消息内容的首地址
                           (OS_MSG_SIZE    )strlen(p_mem_blk),  //  消息长度
                           (OS_OPT         )OS_OPT_POST_FIFO,         //发送到任务消息队列的入口
                           (OS_ERR        *)&err);                    //返回错误类型
          
              OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_DLY, & err );                   //每1s发送一次           
          }
      }

       

   3. 释放

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskLed(void *p_arg)
       * 描述  ：led应用
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskLed(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
          
          CPU_INT32U  cpu_clk_freq;
          CPU_TS  ts;
          OS_MSG_SIZE msg_size;
          char * pMsg;
          
          (void)p_arg;
      
          cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();   //获取系统时钟
          
          for(;;)
          {
              pMsg = OSTaskQPend( (OS_TICK        )0,     //无期限等待
                                  (OS_OPT         )OS_OPT_PEND_BLOCKING,      //没有消息任务就阻塞
                                  (OS_MSG_SIZE   *)&msg_size,                 //返回消息长度
                                  (CPU_TS        *)&ts,                       //返回消息被发送的时间戳
                                  (OS_ERR        *)&err);                     //返回错误类型
              
              ts = OS_TS_GET() - ts;  //计算时间差
              LED1_TOGGLE;
              
              printf("\r\n 接收到的消息内容为: %s,长度是: %d 字节 \r\n", pMsg,msg_size);
              printf("\r\n 任务消息从被发送到被接收的时间差是: %d us \r\n", ts / (cpu_clk_freq / 1000000));    
      
              //退还内存块
              OSMemPut( (OS_MEM       *)&mem,         //指向内存管理对象
                        (void         *)pMsg,         //内存块的首地址
                        (OS_ERR       *)&err);        //返回错误类型
          }    
      }

       

7. 下载验证
   1. 
8. 总结
   1. uC/OS的内存分配算法是只允许用户分配固定大小的内存块，使用完将其放回内存池中；
   2. 内存池中的内存块是通过单链表连接起来的，创建的内存块地址是连续的，空闲的内存块地址上不一定连续
   3. uC/OS将系统静态分配的大数组做为内存池，然后分配固定大小的内存块
   4. uC/OS的内存分配只能解决内存利用率的问题
9. 参考资料：
   1. 正点原子《STM32F767 UCOS开发手册》
   2. 野火《uC/OS-III内核应用与开发》
   3. 《嵌入式实时操作系统 uC/OS-II原理及应用(第二版)》
   4. 官方源码
10. 硬件平台：
    1. 正点原子阿波罗F767
11. 软件平台：
    1. MDK5.2.5
12. 库版本：
    1. TM32Cube_FW_F7_V1.4.0
13. uC/OS-III版本
    1. UCOSIII 3.04