电赛活动总结

​
2021年11月4日至7日举行的全国大学生电子设计竞赛已经告一段落，现对竞赛活动期间的活动作出一些总结。

比赛前期，我们对于竞赛准备不够充分。今年因为疫情的原因，本应该在8月举行的竞赛被推迟到11月，中间因为校招、实习等事情导致没有很好的去落实本次竞赛元件的准备工作。其次，因为一些往年的一些“经验”认为控制类题目会有两题，一题是基于视觉识别开发，另一题是小车类题目，而往年小车类题目往往是限制使用Ti公司的开发板，因为懒惰没有去学Ti板子的开发，同时也忽略了对小车开发的学习以及相关元件的准备，为比赛过程中的失误埋下了伏笔。

比赛开始后，首先是选题。今年题目一反常态，只有一题小车属于控制类题目的范畴，但是小车今年没有限制开发板，而视觉识别与网络通信结合在一起，因为对计算机网络组网没有相关经验，所以选择了小车题。这是比赛过程中犯下的第一个问题，因为后期复盘看来，选择小车题目的人数众多，而且寻迹小车看上去简单，实际任务量较多，属于较多的简单模块组合在一起，适合之前有做过寻迹小车的同学，而对于我们前期对小车准备不足的来说难度较大，应该选一些较为冷门的题目，从同一起跑线开始学起，更有冲击国奖的希望。

同时比赛过程中对时间的安排也较为不合理，正确的安排应该是第一天先让车转起来做到能寻迹走直线，然后让车能够走遍整张地图，之后时间再加上控制逻辑让车符合题目要求。而我们因为电机驱动模块没有提前准备，第二天下午淘宝购买的元件才到，晚上才开始走直线，而前面重心在研究数字识别的问题，但是对题目理解出错导致算法里只有单数字识别，没有很好地匹配多数字模板，后面的测试项目无法进行。今年小车寻迹的是红线，与常见的黑线较为不同，红线因为反射的问题红外传感器容易误识别不能采用，灰度传感器因为前期没有准备后期想用但是淘宝物流时间较长且调试时间已经不足，最后采用摄像头寻迹。但因为摄像头安装位置过低，小车稍微偏离直线就会出现判断逻辑出错的现象，而且摄像头识别阈值受环境影响较大，没有很好地进行补光避免，而摄像头寻迹因为初期pid反馈控制没调清楚就删掉了，也是最终导致开环失败的原因。然后还有小车自身的原因，前期因为没有考虑做小车题，小车只有往年剩下的两台没有用过的普通小车，但是选择错误选了一台电机较好但是轮胎较差的小车进行这次比赛，可能是因为供电电压或者电机启动电流太大，小车速度过快，轮胎出现轮胎打滑现象，调试到最后发现轮胎磨损严重，因此合适的前期准备能事半功倍。在调试过程中出现电机转向行为每次都有差别，后经过学长指出是没有建立电压与转速的映射关系，因为电压不同会导致转速不同，加上轮胎质量问题，导致打滑现象。

最后寻迹模块没有调整好，小车走半开环寻迹，且没有良好的补光，最终受环境影响较大，测试效果不佳。没有获得推荐进国赛的机会，获得了省二等奖，也算有所收获。