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原创 gcc:include目录路径以及“file“和<file>区别
#include <file>是标准系统定义头文件,会在系统标准定义的位置(Standard system include directory),譬如/usr/include。#include “file”是自定义头文件位置,包括当前目录,以及-iquote dir。无论是"file"还是<file>,都会搜索-I, -isystem, -idirafter所定义的目录。include目录搜索顺序是:引号里面的内容,include代码所在文件的位置是最先搜索的 -i
2021-01-25 15:12:37
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原创 ros2 Foxy:Windows下Failed to create process问题
原因:ros2启动的时候估计是把python启动的路径写死在c:\python38,所以必须把python安装在c:\python38。另外,如果是按照官方文档上用choco安装的话,那么只会安装python3.9.1,而不会安装3.8.3。而3.9也会引起failed to create process的问题。解决办法:卸载之前安装的python,然后手工下载python3.8.3,重新安装。安装的时候选择customize安装,安装目录改为c:\python38。另外,查一下c:\users\%US
2020-12-14 18:50:40
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原创 ROS2 Eloquent Windows下开发环境填坑记录
1、中文windows 10默认的codec并不是unicode utf-8。而colcon工具集严重依赖python3。而python3要求codec是utf-8,因此Windows也得在区域设置里面设置成utf-8(这个功能现在是beta版本)。如下图:2、一开始以为和linux一样,对某一个单一的package colcon build就好了。结果发现无论build成功失败都没有任何...
2020-04-29 16:41:00
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原创 MoveIt的trajectory_controller的action server根本不管feedback
MoveIt对外的FollowJointTrajectory的action接口是没有对feedback的处理的。所以对于MoveIt的硬件接口建议直接对JointTrajectory消息进行处理。用ros2_control(若是ros1的话用ros_control)可以省去不少功夫。
2020-04-26 21:38:42
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原创 移植fake_joint到ROS2总结
为了测试moveit2,需要fake_joint。然而找不到fake_joint的ros2版本,决定porting。另外还有几个目的:1. 可以深入了解ros2_control。2. 实现真正的硬件驱动。学习总结ros2_control的作用:看国内的许多文章对于硬件驱动的实现都是自己实现一个action server,以实现和moveit的对接。这样就得自己处理trajec...
2020-03-31 18:40:35
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原创 ROS2在Raspbian Buster上编译错误总结
本文是笔者在Raspberry Pi 4上面编译安装ROS2碰到的错误。操作系统为Raspbian Buster。因为笔者把Raspberry Pi主要作为机械臂控制,所以没编译rviz相关包。
2020-03-04 21:10:45
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原创 Rosdep cannot find all required resources的问题[ROS2]
这个问题在rosdep check中会出现,原因是没有指定Package Path。譬如我们要检查testpkg的依赖性,直接rosdep check testpkg则会返回错误:ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource testpkg解决的办法是...
2020-02-28 18:59:43
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原创 Kalman Filter要点
Kalman Filter的假设: 1、状态转换(Transition)和观察模型(Observation Model)皆为线性 Transition: xt=Atxt−1+Btut+ϵtx_t=A_tx_{t-1}+B_tu_t+\epsilon_t Observation Model: zt=Ctxt+δtz_t=C_tx_t+\delta_t 2、噪音模型(ϵt以及δt\epsilo
2017-07-21 15:00:40
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空空如也
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