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RSS订阅原创 gcc：include目录路径以及“file“和＜file＞区别
#include <file>是标准系统定义头文件，会在系统标准定义的位置（Standard system include directory），譬如/usr/include。#include “file”是自定义头文件位置，包括当前目录，以及-iquote dir。无论是"file"还是<file>，都会搜索-I, -isystem, -idirafter所定义的目录。include目录搜索顺序是：引号里面的内容，include代码所在文件的位置是最先搜索的 -i
2021-01-25 15:12:37
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原创 ros2 Foxy：Windows下Failed to create process问题
原因：ros2启动的时候估计是把python启动的路径写死在c:\python38，所以必须把python安装在c:\python38。另外，如果是按照官方文档上用choco安装的话，那么只会安装python3.9.1，而不会安装3.8.3。而3.9也会引起failed to create process的问题。解决办法：卸载之前安装的python，然后手工下载python3.8.3，重新安装。安装的时候选择customize安装，安装目录改为c:\python38。另外，查一下c:\users\%US
2020-12-14 18:50:40
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原创 ROS2 Eloquent Windows下开发环境填坑记录
1、中文windows 10默认的codec并不是unicode utf-8。而colcon工具集严重依赖python3。而python3要求codec是utf-8，因此Windows也得在区域设置里面设置成utf-8（这个功能现在是beta版本）。如下图：2、一开始以为和linux一样，对某一个单一的package colcon build就好了。结果发现无论build成功失败都没有任何...
2020-04-29 16:41:00
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原创 MoveIt的trajectory_controller的action server根本不管feedback
MoveIt对外的FollowJointTrajectory的action接口是没有对feedback的处理的。所以对于MoveIt的硬件接口建议直接对JointTrajectory消息进行处理。用ros2_control（若是ros1的话用ros_control）可以省去不少功夫。
2020-04-26 21:38:42
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原创 移植fake_joint到ROS2总结
为了测试moveit2，需要fake_joint。然而找不到fake_joint的ros2版本，决定porting。另外还有几个目的：1. 可以深入了解ros2_control。2. 实现真正的硬件驱动。学习总结ros2_control的作用：看国内的许多文章对于硬件驱动的实现都是自己实现一个action server，以实现和moveit的对接。这样就得自己处理trajec...
2020-03-31 18:40:35
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原创 ROS2在Raspbian Buster上编译错误总结
本文是笔者在Raspberry Pi 4上面编译安装ROS2碰到的错误。操作系统为Raspbian Buster。因为笔者把Raspberry Pi主要作为机械臂控制，所以没编译rviz相关包。
2020-03-04 21:10:45
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原创 Rosdep cannot find all required resources的问题[ROS2]
这个问题在rosdep check中会出现，原因是没有指定Package Path。譬如我们要检查testpkg的依赖性，直接rosdep check testpkg则会返回错误：ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource testpkg解决的办法是...
2020-02-28 18:59:43
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原创 Kalman Filter要点
Kalman Filter的假设： 1、状态转换（Transition）和观察模型（Observation Model）皆为线性 Transition: xt=Atxt−1+Btut+ϵtx_t=A_tx_{t-1}+B_tu_t+\epsilon_t Observation Model: zt=Ctxt+δtz_t=C_tx_t+\delta_t 2、噪音模型（ϵt以及δt\epsilo
2017-07-21 15:00:40
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空空如也
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