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ROS2
LonelySagitarrius
无业,正在进修中。。。
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ros2 Foxy:Windows下Failed to create process问题
原因:ros2启动的时候估计是把python启动的路径写死在c:\python38,所以必须把python安装在c:\python38。另外,如果是按照官方文档上用choco安装的话,那么只会安装python3.9.1,而不会安装3.8.3。而3.9也会引起failed to create process的问题。解决办法:卸载之前安装的python,然后手工下载python3.8.3,重新安装。安装的时候选择customize安装,安装目录改为c:\python38。另外,查一下c:\users\%US原创 2020-12-14 18:50:40 · 1492 阅读 · 1 评论 -
ROS2 Eloquent Windows下开发环境填坑记录
1、中文windows 10默认的codec并不是unicode utf-8。而colcon工具集严重依赖python3。而python3要求codec是utf-8,因此Windows也得在区域设置里面设置成utf-8(这个功能现在是beta版本)。如下图:2、一开始以为和linux一样,对某一个单一的package colcon build就好了。结果发现无论build成功失败都没有任何...原创 2020-04-29 16:41:00 · 518 阅读 · 0 评论 -
MoveIt的trajectory_controller的action server根本不管feedback
MoveIt对外的FollowJointTrajectory的action接口是没有对feedback的处理的。所以对于MoveIt的硬件接口建议直接对JointTrajectory消息进行处理。用ros2_control(若是ros1的话用ros_control)可以省去不少功夫。原创 2020-04-26 21:38:42 · 770 阅读 · 0 评论 -
移植fake_joint到ROS2总结
为了测试moveit2,需要fake_joint。然而找不到fake_joint的ros2版本,决定porting。另外还有几个目的:1. 可以深入了解ros2_control。2. 实现真正的硬件驱动。学习总结ros2_control的作用:看国内的许多文章对于硬件驱动的实现都是自己实现一个action server,以实现和moveit的对接。这样就得自己处理trajec...原创 2020-03-31 18:40:35 · 498 阅读 · 0 评论