STM32F4之MPU6050陀螺仪

本文章适合刚开始入门学习陀螺仪的初始者，本人认为野火高级教学视频讲解的MPU6050的原理十分详细（附上链接：https://www.bilibili.com/medialist/play/ml89375593/BV1NW411f7BD），我从中总结如下：

1.陀螺仪的yaw、pitch、roll方向

1）先了解什么是yaw、pitch、roll?这部分知识相信网上都已经可以查阅了解了。
2）了解什么是地理坐标系（即天、北、东）;什么是载体坐标系（X、Y、Z）。

3）得出各轴（x,y,z）的转动会有什么影响，如：绕z轴的转动其实是yaw在变化，可以自己感受一下：当你站起来时，头向上为“天”，左手指向“北”，右手指向“东”，把自己本身看作是载体坐标轴（x,y,z），当你原地自转得时候，实际是在左右摇动，即围绕着“天/z”转，所以是yaw在变；当你鞠躬时，是朝着“北/x”方向上下鞠躬，所以是pitch在变；当你绕着“南/y”翻滚时，是roll在变。

2.陀螺仪、加速度计、磁场计及滤波算法与姿态融合

1）三轴陀螺仪：是用来计算角度的。公式为：角速度*时间（积分）=角度，如果当时间趋近于0时再求和，即对时间积分，就可以用单位时间内不同角速度算出不同单位时间下的角度，并求和就能得出角度。
存在误差：
i.将时间化成各个小段，因为可以分成多种情况的无数个小段（如全部分成1s/1ms/1ns），且各个小段时间其对应角速度不同，所以时间小段越大，误差越大。
ii.因为MPU6050精度高，频率高，静止时也会有微变，慢慢累积就会产生误差。

2）三轴加速度计：其公式原来和陀螺仪差不多的，就不多介绍。
存在误差：
i.不能检测到yaw（z),因为重力是始终向下的。
ii.运动时，不能区分重力加速度和外力加速度。

3）三轴磁力计：目的是为了弥补加速度计无法检测到偏航角。
存在误差：
i:容易受到外部磁场干扰。

为了减少更多误差，有些产品还有增加GPS检测，但其不能检测出小精度变化，如yaw，pitch的变化。

综上所述的误差，此时滤波算法的作用就出来了：
静止状态下：加大加速度数据的权重且增大磁场检测器数据的权重。
运动状态下：增大陀螺仪和GPS检测数据的权重。

所以“滤波算法→数据处理→姿态融合→解算→四元数→转换→欧拉角”

3.快速使用官方代码（以正点原子MPU6050为例）

因为MPU6050在市面上已经很多了，下面我将告诉大家如何快速使用MPU6050，我这里以 正点原子的例程 为例。

1.在myiic.c中改IIC的GPIO口配置及myiic.h中IIC的IO口方向与IO操作函数。（注意：IO口方向的更改自行在csdn搜相关文章学习）


2.改usart.c串口，改成自己想要得相关串口配置。
3.改main.c的内容。

有几个注意的地方：
1.usart与IIC是否配置对，main中要加延时，保证在iic的工作时序上。
2.检测MPU_Init初始化是否成功，若其初始化有问题可以在csdn里面搜。
3.检测DMP初始化是否成功，如果有问题，可能是FIFO溢出问题，可以参考csdn的一篇文章：

链接: 例程下载地址：.
最后附上一些其他博主关于MPU6050问题的举措，希望能帮到大家：
链接: 1.
链接: 2.
链接: 3.
链接: 4.