摘要:本节介绍步进电机S曲线相关内容,总共分四个小节讨论步进电机S曲线相关内容
5-1、S曲线加减速简介
根据上节内容,步进电机每一段的速度可以任意设置,但是每一段的速度都会跳变,当这个跳变值比较大的时候,电机会发生明显的抖动,或直接产生丢步,所以在速度变化的过程需要有缓冲阶段,即加减速过程
加减速通常的处理方式有S曲线加减速、匀加减速、指数曲线加减速、正余弦曲线加减速等,最具代表性的为前两种,下面详细介绍这两种控制方法
速度-时间/加速度-时间关系图如图1所示,其中①为加速阶段,②为匀速阶段,③为减速阶段。很直观的对比出,S曲线加减速控制的整个过程,加速度是连续的,所以整个过程更加平滑,不会出现抖动现象。但是由于S曲线的计算量比加大,用单片机进行实时计算难以实现,尤其是51系列,所以S曲线加减速一般用于查表法,即加减速的计算会提前计算好,单片机直接调用数据即可
相对S曲线的实时计算难度大的问题,匀加减速的控制过程较为简单,可以实现实时控制,但是相对应的缺点是在①到②,②到③的过程,加速度是有跳变的,即这两个过程理论上会有震动产生
至此,可以根据实际使用工况去选择加减速控制方法,加减速过程较为单一的优选S曲线加减速,加减速过程复杂的可以选择匀加减速,后续章节将详细介绍这两种控制方法的计算过程及代码