《计算机控制技术》作业习题答案详解（含题目）

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一、比较计算机控制系统与连续控制系统的结构差别，说明计算机控制系统的优点。

答：

1、结构差别

将连续控制系统中的控制器用数字计算机、AD、DA来代替,就可以构成计算机控制系统。既:用计算机代替模拟控制装置,对被控对象进行调节和控制。

在控制系统中引入数字计算机后,控制规律便可由程序实现,数字计算机执行相应的程序,实现对被控参数的控制。在连续控制系统中,系统的控制规律是由硬件电路实现的,改变控制规律就要改变硬件。

在计算机控制系统中,数字计算机的输入和输出都是数字信号,而变换发送单元送出的信号,以及大多数执行机构所能接收的信号,都是模拟信号。因此,系统中需要有A/D转换器和D/ A转换器。

2、计算机控制系统的优点

（1）功能/价格的性价比高（多回路控制）。

（2）可使用各种数字部件，从而提高系统测量灵敏度并可利用数字通信来传输信息。

（3）运算速度快、精度高、具有极丰富的逻辑判断功能和大容量的存储能力，容易实现复杂的控制规律，极大地提高系统性能。控制算法灵活，由软件程序实现，因此适应性强，灵活性高。

（4）实现自动检测和故障诊断较为方便，故提高了系统的可靠性和容错及维修能力。

（5）使控制和管理更易结合，并实现层次更高的自动化。

（6）促进制造系统向着自动化、集成化、智能化发展。

二、以框图的形式给出DDC，SCC，DCS的结构，说明其主要功能特点。

1、DDC

特点：主要控制方式,灵活性大,价格便宜,可以实现多个回路控制。

2、SCC

特点：控制与管理分开,增强系统各部分的独立功能

3、DCS

特点：控制分散,管理集中.减小系统局部故障对全系统的影响,提高系统的可靠性。

三、比较说明两种计算机控制系统设计方法的不同。

1、连续域设计-离散化方法

将计算机控制系统看成是连续系统，在连续域上设计得到连续控制器。由于它要在 数字计算机上实现，因此，采用不同方法将其数字化 (离散化)。

2、直接数字域(离散域)设计

把系统看成是纯离散信号系统，直接在离散域进行设计，得到数字控制器，并在计算机里实现。

3、不同

在离散化方法中，采样周期是近似的，是在控制器离散后，不断进行性能检查从而确定。在直接数字域设计方法中，采样周期是精确的。

四、参见下图，在D点自拟一个信号，给出其他各点对应的信号形式。

五、参见下图，自拟一个F点信号，给出其他各点对应的信号。

六、说明信号失真的现象有哪几种，各自采取什么措施可以避免或鉴别该现象。

1、假频：信号的高频分量折叠为低频分量；方法为改变采样频率。

2、重叠：如果两个信号的频率相差正好是Ws的整数倍,即W1-W2=nWs,则它们的采样值可能相同；方法为改变采样频率。

3、隐匿振荡：如果连续信号x(t)的频率分量等于采样频率Ws的整数倍时，则该频率分量在采样信号中将会消失；方法为改变采样频率。

七、对于两个给定的输入r(t)=cos(wt),w1=2,w2=8,采用ws=5进行采样时,分析采样结果。

八、比较说明前置滤波器与后置滤波器的不同。

答：在计算机控制系统中，一定要有前置滤波器，而不是必须要有后置滤波器。

（1）前置滤波器也称抗混叠滤波器，其放置在AD前，可避免混叠，滤除高频干扰。

（2）后置滤波器放置在DA后，当被控对象较灵敏时，可滤除ZOH带来的噪声干扰。

九、已知，分别用部分分式法和长除法求出其f(k)。

十、已知系统的微分方程，试给出其对应的前向、后向差分方程，脉冲传递函数。

十一、用信号传递的方法推导出下图中系统的总输出C(Z)

十二、已知S平面:A(-0.5,0.5)区域ABCD，试给出Z平面对应的A点和区域(T=0.1秒) 若A点坐标为(-1,2),试给出该点在Z平面，W’平面对应的坐标

 

十三、已知Z平面:A(1.5,1.5)区域ABCD，试给出S平面对应的A点和区域(T=0.1秒);若A点坐标为(1,1),试给出该点在S平面对应的坐标。

十四、已知系统特征方程 ，判断系统的稳定性。

十五、已知计算机控制系统的结构如下图所示：T=0.2秒

(1)若 ，试确定使系统稳定K值的范围；

(2) 若系统输入单位速度信号，干扰为单位阶跃信号，试给出系统的稳态误差

十六、试分析影响计算机控制系统稳态误差的因素

1、具有ZOH被控对象

稳态误差的计算与T无关，只与对象的类型、输入信号的形式有关

2、不具有ZOH被控对象

稳态误差与采样周期T有关。

十七、试分析影响计算机控制系统稳定性的因素

1、采样周期与系统稳定性

当采样周期T减小时，使系统稳定的K值范围变大；反之，K值范围变小。

2、零阶保持器与系统稳定性

加入零阶保持器后，系统响应上升较慢，振荡性加强，稳定性变差

3、延时与系统稳定性

延时降低系统的稳定性，且离散系统稳定性范围小于连续系统的稳定性范围

十八、已知系统脉冲传递函数: ，试给出单位阶跃作用下的系统输出C(k)的曲线。

十九、已知连续控制器：

（1）T=0.2秒，分别用一阶向前，一阶向后，双线性，零极点匹配的方法给出其数字控制器的差分方程；并说明离散前后，控制器本身稳定性的变化情况。

（2）T=0.2 秒，若要保持其w=3处的频率特性不变，试给出其控制器D(z)。

二十、试给出下图控制器的差分方程。

二十一、已知单位负反馈系统中，被控对象：，T=1秒

（1）试设计输入为单位速度信号时的最少拍控制器D(z)，并画出e(k),u(k)和c(k) 的曲线；分析该控制器对单位阶跃输入信号的控制效果。

（2）试设计输入为单位阶跃信号时的无纹波有限拍控制器D(z)，并画出e(k),u(k)和c(k) 的曲线；分析该控制器对单位速度输入信号的控制效果。

（1）

当输入信号为单位阶跃信号时，输出图像如下，可以看出此时控制效果并不好，这正说明最小拍控制系统对输入信号的变化适应性较差。

（2）

当输入信号为单位速度信号时，输出图像如下，由图可以看出，此时无法进行无误差跟踪。