《控制系统实验与综合设计》自控第一次（含程序和题目）

最新推荐文章于 2024-05-27 06:33:41 发布
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分类专栏： 大学课程资料 文章标签： matlab 笔记 课程设计
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版权

实验一  零极点对系统性能的影响

一、实验完成任务

1、理解并分析传递函数零、极点的动态性质

2、进行理论值计算

3、利用MATLAB编写程序，得出实验结果

4、将计算所得的理论值与实验结果对比并分析

二、实验内容

（1）分析有零点系统的阶跃响应。

设某位置随动系统的结构图如图2-1所示。

图2-1

要求：①做出该系统的单位阶跃响应曲线及求解其动态性能指标；

          ②添加开环零点（如图2-2所示），使系统的等效阻尼比提高到原来的两倍，做出该系统的单位阶跃响应及求解其动态性能指标；

图2-2

         ③在原系统的基础上直接添加与②相同的闭环零点（如图2-3所示），做出该系统的单位阶跃响应及求解其动态性能指标。

图2-3

（2）分析高阶系统的阶跃响应

        闭环传递函数  G(s)=\frac{500}{(s+40)(s^{2}+10s+50)}

        ①  做出单位阶跃响应曲线，并求出其动态响应指标（超调量、过渡过程时间）；

        ②  简化系统为二阶系统，观察响应曲线并求出其动态响应指标；

        ③  将原系统和②做出的两个响应曲线画在一张图形内，并比较性能指标。

三、原理和理论分析

1、原理

（1）动态性能求解原理

a.延迟时间：响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。

b.上升时间响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。

c.峰值时间:响应曲线超过终值到达第一个峰值所需要的时间。

e.调节时间:响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（5% 或2%）

d.超调量:指响应的最大偏离量c(tp)于终值之差的百分比

（2）动态性能求解公式

（3）高阶系统的阶跃响应分析

a.工程上，高阶系统是普遍存在的，有些系统很难采用一阶、二阶系统去近似，可采用闭环主导极点进行高阶近似分析，获取（近似）动态性能指标

b.闭环主导极点:离虚轴最近，而且附近无其他零点、极点，对稳定系统动态性能的影响最大，起着主要作用。其他所有极点与虚轴的距离都是该极点与虚轴的距离的五倍以上

2、第一题理论分析

3、第二题理论分析

四、实验完成过程

（一）第一题

1、第一问

（1）程序

num=4;
den=[1,1,4];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
[y,x,t]=step(num,den,t);
maxy=max(y);
yss=y(length(t));
pos=100*(maxy-yss)/yss
for i=1:2001
    if y(i)==maxy
        n=i;end
end
tp=(n-1)*0.01
y1=1.05*yss;
y2=0.95*yss;
i=2001;
while i>0
    i=i-1;
    if y(i)>=y1|y(i)<=y2;m=i;
        break
    end
end
ts=(m-1)*0.01
title('单位阶跃响应')

（2）运行结果

pos =
   44.4388
tp =
    1.6200
ts =
    5.3900

（3）图

2、第二问

（1）程序

num=[0,1,4];
den=[1,2,4];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
[y,x,t]=step(num,den,t);
maxy=max(y);
yss=y(length(t));
pos=100*(maxy-yss)/yss
for i=1:2001
    if y(i)==maxy
        n=i;end
end
tp=(n-1)*0.01
y1=1.05*yss;
y2=0.95*yss;
i=2001;
while i>0
    i=i-1;
    if y(i)>=y1|y(i)<=y2;m=i;
        break
    end
end
ts=(m-1)*0.01
title('单位阶跃响应')

（2）运行结果

pos =
   19.1026
tp =
    1.5100
ts =
    2.3800

（3）图

3、第三问

（1）程序

num=[0,1,4];
den=[1,1,4];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
[y,x,t]=step(num,den,t);
maxy=max(y);
yss=y(length(t));
pos=100*(maxy-yss)/yss
for i=1:2001
    if y(i)==maxy
        n=i;end
end
tp=(n-1)*0.01
y1=1.05*yss;
y2=0.95*yss;
i=2001;
while i>0
    i=i-1;
    if y(i)>=y1|y(i)<=y2;m=i;
        break
    end
end
ts=(m-1)*0.01
title('单位阶跃响应')

（2）运行结果

pos =
   50.6295
tp =
    1.3600
ts =
    5.1800

（3）图

（二）第二题

1、第一问

（1）程序

num=500;
den=[1,50,450,2000];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
[y,x,t]=step(num,den,t);
maxy=max(y);
yss=y(length(t));
pos=100*(maxy-yss)/yss
for i=1:2001
    if y(i)==maxy
        n=i;end
end
tp=(n-1)*0.01
y1=1.05*yss;
y2=0.95*yss;
i=2001;
while i>0
    i=i-1;
    if y(i)>=y1|y(i)<=y2;m=i;
        break
    end
end
ts=(m-1)*0.01
title('单位阶跃响应')

（2）运行结果

pos =
    4.2412
tp =
    0.6600
ts =
    0.4400

（3）图

2、第二问

（1）程序

num=12.5;
den=[1,10,50];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
[y,x,t]=step(num,den,t);
maxy=max(y);
yss=y(length(t));
pos=100*(maxy-yss)/yss
for i=1:2001
    if y(i)==maxy
        n=i;end
end
tp=(n-1)*0.01
y1=1.05*yss;
y2=0.95*yss;
i=2001;
while i>0
    i=i-1;
    if y(i)>=y1|y(i)<=y2;m=i;
        break
    end
end
ts=(m-1)*0.01
title('单位阶跃响应')

（2）运行结果

pos =
    4.3211
tp =
    0.6300
ts =
    0.4100

（3）图

3、第三问

（1）程序

num=500;
den=[1,50,450,2000];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
hold on
num=12.5;
den=[1,10,50];
t=0:0.01:20;
step(num,den,t)
legend('原系统','简化为二阶系统')

（2）图

五、实验完成结果

（一）第一题

1、实验结果

2、理论计算

（二）第二题

六、理论与实验结果对比分析

        峰值时间及超调得实验结果和理论计算大致相同，而调节时间理论值大于实验结果，可能是因为近似计算的缘故，ts调节时间是在偏差是+5%时的近似运算，存在误差。

        附加开环零点后，会使根轨迹向复平面左侧弯曲或移动,增大系统阻尼,增加系统的相对稳定性,减小上升时间,减小调节时间，减小超调量。

        附加闭环零点后，超调量增大，但阻尼比不受影响，峰值响应加快，峰值时间减小。

        高阶系统经简化成二阶系统后峰值时间以及调节时间减小，快速性增强，超调增大，稳定性下降。

实验二 控制系统的根轨迹图绘制

一、实验完成任务

（1）根据开环传递函数绘制闭环特征根的根轨迹

（2）利用根轨迹图对控制系统进行分析。

（3）明晰各部分根轨迹增益意义

二、实验内容

（1）控制系统的开环传递函数为：G(s)=\frac{k_{r}}{s(s+1)(s+2)}

要求：① 准确记录根轨迹的起点、终点与根轨迹的条数；

           ② 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益；

           ③ 确定系统临界稳定增益，并用命令验证系统的稳定性。

（2）控制系统的开环传递函数为：G_{03}(s)=\frac{k_{r}(s+3)}{s(s+2)}        

要求：① 确定系统具有最大超调量时的根轨迹增益。

           ② 确定系统阶跃响应无超调量时的根轨迹增益取值范围。

三、原理和理论分析

1、原理

（1）根轨迹的定义:开环传递函数的某一个参数从零变化到无穷大时，闭环特征根在s平面上的轨迹称为根轨迹。

（2）开环增益K从零变到无穷，可以用解析方法求出闭环极点的全部数值。

（3）若根轨迹与虚轴有交点则该点K为临界稳定增益。

（4）稳定性判断：考察根轨迹是否进入右半 s 平面，若进入则不稳定反之稳定。

2、第一题理论分析

3、第二题理论分析

四、实验完成过程

（一）第一题

1、程序

（1）绘制根轨迹

num=1;
den=conv(conv([1,0],[1,1]),[1,2]);
rlocus(num,den)
[k1,r1]=rlocfind(num,den)
[k2,r2]=rlocfind(num,den)

验证系统的稳定性

（2）小于临界稳定增益

num=1;
den=conv(conv([1,0],[1,1]),[1,2]);
r=rlocus(num,den,3)

（3）大于临界稳定增益

num=1;
den=conv(conv([1,0],[1,1]),[1,2]);
r=rlocus(num,den,7)

2、运行结果

（1）

Select a point in the graphics window
selected_point =
  -0.4147 + 0.0186i
k1 =
    0.3854
r1 =
  -2.1549 + 0.0000i
  -0.4226 + 0.0170i
  -0.4226 - 0.0170i
Select a point in the graphics window
selected_point =
  -0.0024 + 1.3395i

（2）

r =
  -2.6717 + 0.0000i  -0.1642 + 1.0469i  -0.1642 - 1.0469i

（3）

r =
  -3.0867 + 0.0000i   0.0434 + 1.5053i   0.0434 - 1.5053i

3、根轨迹图

（二）第二题

1、程序

num=[1,3];
den=[1,2,0];
rlocus(num,den)
axis equal

2、图

五、实验完成结果

（一）、实验结果

1、第一题

（1）根轨迹起点为0、-1、-2，终点为无穷大，条数为3条

（2）分离点为(-0.43,0),相应的根轨迹增益为0.3854

（3）系统临界稳定增益为5.3811，当K小于临界稳定增益时系统稳定，反之不稳定。

2、第二题

（1）当系统具有最大超调量时其根轨迹增益为2.06.

（2）系统阶跃响应无超调量时的根轨迹增益取值范围为0-0.5，7.5-无穷大

（二）理论计算

1、第一题

（1）根轨迹起点为0、-1、-2，终点为无穷大，条数为3条

（2）分离点为(-0.423,0),相应的根轨迹增益为0.3854

（3）系统临界稳定增益为6，当K小于临界稳定增益时系统稳定，反之不稳定。

2、第二题

（1）当系统具有最大超调量时其根轨迹增益为1.98.

（2）系统阶跃响应无超调量时的根轨迹增益取值范围为0-0.5，7.62-无穷大

六、理论与实验结果对比分析

        闭环极点在s 平面上的左半面系统稳定，位于s 平面上的右半面系统不稳定，位于虚轴上时临界稳定。根轨迹条数为开环极点和开环零点中其中最大值，起点为开环极点，终点为开环零点。与虚轴交点处的增益即为临界稳定增益，小于临界稳定增益时系统稳定，反之不稳定。第二题利用重根法理论计算所得K值与实验结果基本接近，可认为正确。

实验三 控制系统的奈奎斯特图绘制与分析

一、实验完成任务

1、奈氏图的绘制

2、系统稳定裕量的求解

3、闭环单位阶跃响应曲线的绘制

二、实验内容

（1） G(s)=\frac{1}{s(Ts+1)}

要求：作Nyquist图（T自取）。（改变坐标范围或者设定角频率变量w= w1：w2：w3）。

（2）已知三阶系统的开环传递函数为：G(s)=\frac{7}{2(s^{3}+2s^{2}+3s+2)}，画出系统的奈氏图，求出相应的稳定裕量，并求出闭环单位阶跃响应曲线。

三、原理和理论分析

1、原理

（1）Nyquist提出了一种根据闭环控制系统的开环频率特性，确定闭环控制系统相对稳定性的方法。

（2）奈氏图能在一幅图上直观表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性

（3）控制系统正常工作的首要条件是系统稳定，同时还必须满足一定的相对稳定性要求，相对稳定性反映出系统稳定程度的好坏。

（4）对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后g 度，则系统将变为临界稳定。

（5）为了使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正 。在极坐标图上的临界稳定点为(-1,0j）。

（6）相位裕度为\gamma =180^{o}+\angle G(jw_{c})H(jw_{c})，幅值裕度为K_{g}=\frac{1}{\mid G(jw_{c})H(jw_{c})\mid }

2、第一题理论分析

3、第二题理论分析

四、实验完成过程

（一）第一题

1、程序

num=1;
den=conv([1,0],[1,1]);
nyquist(num,den)
axis([-2 2 -30 30])

2、图

（二）第二题

1、第一问

（1）程序

num=7/2;
den=[1 2 3 2];
figure(1)
nyquist(num,den)

（2）图片

2、第二问

（1）程序

num=7/2;
den=[1 2 3 2];
G=tf(num,den);
w=logspace(0,4,50);
bode(G,w);
grid;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

（2）运行结果

Gm =
    1.1433
Pm =
    7.1688
Wcg =
    1.7323
Wcp =
    1.6541

（3）图片

3、第三问

（1）程序

num=7/2;
den=[1 2 3 2];
a=num;
b=den;
t=0:0.1:20;
y=step(a,b,t);
plot(t,y);
title('阶跃响应');
xlabel('时间/s');
ylabel('幅值');
grid on

（2）图片

五、实验完成结果

1、第一题奈氏图绘制（手绘仅绘制从零至正无穷）

                                  实验结果                                                         理论计算

2、第二题

（1）奈氏图绘制（手绘仅绘制从零至正无穷）

                               实验结果                                                               理论计算

（2）实验结果：相位裕度为7.17，幅值裕度为1.14

         理论计算：相位裕度为7.57，幅值裕度为1.09

六、理论与实验结果对比分析

（1）理论计算与实验结果几乎完全一致，不存在误差，实验正确。

（2）根据所作的Nyquist图利用奈氏判据可判断系统稳定性。

（3）相位裕度大于0，幅值裕度为大于1，系统稳定。

（4）通过阶跃响应曲线看出输出为衰减震荡，系统稳定。

实验四 应用频率法设计串联校正装置

一、实验完成任务

1、掌握串联校正的分析和设计方法；

2、研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响；

3、使用MATLAB工具箱中的simulink工具设计校正环节。

二、实验内容

三、原理和理论分析

1、原理

（1）如果预先规定了控制系统的性能指标，然后设计一个系统，选择合适的校正装置和参数使系统满足性能要求，这个过程称为控制系统的校正。

（2）串联超前校正：利用校正装置的最大超前角提高相位裕度。

（3）串联滞后校正：利用幅值衰减也行使待校正系统截止频率前移，提高相位裕度。

（4）串联滞后-超前校正：一举两得，兼顾超前和 滞后校正环节优势，既能利用校正装置的最大超前角又能利用幅值衰减特性。

2、第一题理论分析

通过未加校正、加入串联超前校正、加入串联滞后校正三者波德图进行比较，对比分析稳定裕度，分析系统动态性能，判断校正系统是否合适。

3、第二题理论分析

4、第三题理论分析

四、实验完成过程

（一）第一题

1、时域图

2、不同校正波德图

（1）程序

原系统

num=4;
den=[1 1 0];
G=tf(num,den);
w=logspace(0,4,50);
bode(G,w);
grid;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

超前校正

num=[2.52,4];
den=conv(conv([1,0],[1,1]),[0.26,1]);
G=tf(num,den);
w=logspace(0,4,50);
bode(G,w);
grid;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

滞后校正

num3=[40,4];
den3=conv(conv([1,0],[1,1]),[83.33,1]);
G3=tf(num3,den3);
w3=logspace(0,4,50);
bode(G3,w3);
grid;
[Gm2,Pm2,Wcg2,Wcp2]=margin(G3)

（2）图

原系统波德图

超前校正波德图

滞后校正波德图

（二）第二题

1、时域图

2、校正前后波德图

（1）代码

校正前

num=10;
den=[1 1 0];
G=tf(num,den);
w=logspace(0,4,50);
bode(G,w);
grid on;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)
校正后
num=[4.56 10];
den=conv(conv([1,0],[1,1]),[0.114,1]);
G=tf(num,den);
w=logspace(0,4,50);
bode(G,w);
grid on;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

（2）图片

                                      校正前                                                            校正后

合并图

（三）第三题

1、时域图

2、校正前后波德图

（1）代码

校正前

num=30;
den=[0.02 0.3 1 0];
G=tf(num,den);
w=logspace(0,4,50);
bode(G,w);
grid on;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)
校正后
num2=[111 30];
den2=conv(conv(conv([1,0],[0.1,1]),[0.2,1]),[41,1]);
G2=tf(num2,den2);
w2=logspace(0,4,50);
bode(G2,w2);
grid;
[Gm2,Pm2,Wcg2,Wcp2]=margin(G)

（2）图片

                                校正前                                                                校正后

五、实验完成结果

1、第一题

        通过绘制系统不加校正、加入超前校正、滞后校正的对数幅频特性曲线可以观测出超前校正环节效果较好，稳定裕度提高，增加系统的相对稳定性。

2、第二题

        通过理论值计算得出a=3.26,T=0.114,从而得出矫正环节传递函数\frac{1+0.456S}{1+0.114S}

3、第三题

        通过理论值计算得出b=0.09,T=41,从而得出矫正环节传递函数\frac{1+3.7S}{1+41S}

六、理论与实验结果分析

1、对于第一题

  首先通过观察时域内的响应曲线可以观察出，添加超前校正环节的响应曲线特性较好，稳定性相对更高。其次通过绘制三者对数相频频率特性曲线，可以观察出，添加超前校正环节相频频率特性曲线的相位裕度较大，幅值裕度也较大，相对稳定性高。所以由此分析，本装置添加超前校正环节效果做好。

2、对于第二题

通过理论计算后，设计出符合条件的超前校正环节，绘制时域内的响应曲线以及对数相频频率特性曲线可以观察出在校正后，系统截止频率增加，稳定裕度增大，相对稳定性提高，并且符合要求条件。

3、对于第三题

通过理论计算后，设计出符合条件的滞后校正环节，绘制时域内的响应曲线以及对数相频频率特性曲线可以观察出在校正后，系统截止频率小，稳定裕度增大，相对稳定性提高，并且符合要求条件。

LuanYu_
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磁盘是一种高速、大容量、旋转型、可直接存取的存储设备。它作为计算机系统的辅助存储器，担负着繁重的输入输出任务。在多道程序设计系统中，往往同时会有若干个要求访问磁盘的输入输出请求等待处理。系统可采用一种策略，尽可能按最佳次序执行要求访问磁盘的诸输入输出请求。这就叫驱动调度，使用的算法称为驱动调度算法。驱动调度能降低为若干个输入输出请求服务所需的总时间，从而提高系统效率。本实验要求学生模拟设计一个驱动调度程序，观察驱动调度程序的动态运行过程。通过实验使学生理解和掌握驱动调度的职能。
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qq_21043585的博客
06-27 2156
快速入门+理解自动控制原理
双手协调机械人控制系统设计（自控课程设计）
02-17
有word报告，matlab仿真程序，有电路，有proteus仿真
南航自控实验第一次 控制系统时域分析matlab
11-25
南航自控实验第一次，控制系统时域分析，很简单的matlab代码，可以参考一下。 没有写注释但都是很基础的代码，还是很容易看懂的，txt格式复制粘贴到matlab就行了
机电控制工程基础：自控第一次习题课（1-3章）-2014.ppt
05-20
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基于PLC的自控成型控制系统设计样本.doc
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自控课设.rar_contorl_反馈_控制系统 设计_自控课设
07-15
自动控制课程学完后的课程设计，自主设计一个控制系统，有反馈，结果稳定，
260 基于matlab的工业乙醇发酵GUI仿真
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05-21 152
基于matlab的工业乙醇发酵GUI仿真。首先对经典的流加半经验半理论模型进行动态和稳态仿真，考虑实际情况密，逐步将温度，气体排放等因素考虑到模型中去，进行综合性仿真。结合GUI技术，以动力学模型为核心，制作乙醇连续发酵仿真软件，建立起工业乙醇发酵的仿真平台。程序已调通，可直接运行。
基于小波分析和机器学习（SVM，KNN，NB，MLP）的癫痫脑电图检测（MATLAB环境）
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2024年顶级算法-黑翅鸢优化算法（BKA）-详细原理（附matlab代码）
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05-24 1184
这个F根据他原文的描述很明显是适应度值，一个种群中有pop个个体，用i来表示，j是代表维度，y（i）是代表种群中的任一个体，那么再读读这句话“Fri表示第t次迭代中任意一只黑翅鸢得到的第j维随机位置的适应度值。”这句话明显有问题，首先适应度值是个体的适应度值，个体可以这么叫，个体中各个维度的那不叫适应度值（fitness value），叫值（value），个体中各个维度的值共同作用于目标函数得到适应度值。pop是潜在解的个数，dim是给定问题维数的大小，BKij是第i个黑翅鸢的第j个维数。
FJSP：蛇优化算法SO求解柔性作业车间调度问题（FJSP），提供MATLAB代码
IT猿手
05-21 906
蛇优化算法（Snake Optimizer，SO）由Fatma A. Hashim和Abdelazim G. Hussien于2022年提出，该算法思路新颖，快速高效，模拟了蛇的觅食和繁殖行为。
自控matlab建模实例,控制系统建模与仿真：基于MATLAB/Simulink的分析与实现
06-02
好的，您的问题是关于自控MATLAB建模实例以及控制系统建模与仿真的。这是一个非常广泛的话题，因此我将尽力回答您的问题。 首先，自控MATLAB建模实例是指使用MATLAB软件进行自动控制系统建模的实例。MATLAB是一种强大的计算机软件，它可以用来进行各种数学计算、数据分析和建模等任务。在自动控制系统建模方面，MATLAB可以用来设计和测试各种控制系统，包括PID控制器、状态空间控制器、模糊控制器等。 控制系统建模与仿真是指使用计算机软件来构建控制系统模型并进行仿真的过程。在MATLAB/Simulink中，可以使用各种模块和工具箱来构建控制系统模型，然后使用仿真器来模拟系统的行为。这样可以在不破坏实际系统的情况下进行测试和优化。 如果您想了解更多关于自控MATLAB建模实例以及控制系统建模与仿真的内容，建议您查阅相关的书籍和教程。MATLAB官方网站和各种在线资源也提供了大量的信息和教程，供您参考。

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