点云拟合之L-Shape算法理解

L-Shape算法理解

算法流程：

一、对于输入的点集（x, y）,计算4条边的直线方程。

1. θ从0到π/2进行遍历计算：
   xcosθ + ysinθ = C1 --------------1
   −xsinθ + ycosθ = C2 ------------2
   式1的斜率为k1 = - cotθ，式2斜率为k2 = tanθ
2. e1为垂直于式1的法线（方向向量）、e2为垂直于式2的法线（方向向量）。
   C1为点（x,y）在方向向量e1上的投影距离，C2为点（x,y）在方向向量e2上的投影距离。
3. 计算所有点在e1、e2上的投影距离。
4. 找出最佳的θ，计算最佳θ时的所有C1和C2。
5. 找出最小的C1和C2值，为下方左、右2条直线的c值