Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（二）

06 bool Motor::do_checks()

调用check_DRV_fault函数检测DRV8301 是否触发硬件故障，触发则设置电机错误状态并触发安全保护机制。

bool Motor::do_checks() {
    if (!check_DRV_fault()) {
        set_error(ERROR_DRV_FAULT);
        return false;
    }
    return true;
}

07 float Motor::effective_current_lim()

这段代码是 ODrive 中计算电机实际电流限制（effective current limit）的函数，它综合了多个限制因素（配置值、硬件能力、电压限制等），确保电流控制既满足用户需求，又不会超出系统安全范围。计算电机运行时允许的 实时最大电流值（单位：A）。

float Motor::effective_current_lim() {
    float current_lim = config_.current_lim; // 用户设定的电流限制（如30A）
    // Hardware limit
    if (axis_->motor_.config_.motor_type == Motor::MOTOR_TYPE_GIMBAL) {
        current_lim = std::min(current_lim, 0.98f*one_by_sqrt3*vbus_voltage); //云台电机（Gimbal Motor，电压控制模式）
    } else {
        current_lim = std::min(current_lim, axis_->motor_.current_control_.max_allowed_current); //普通电机（电流控制模式）
    }

    // Apply axis current limiters 允许外部模块（如温度监控、功率管理）动态注入额外限制。例如：温度过高时，TemperatureLimiter 可临时降低电流限制。
    for (const CurrentLimiter* const limiter : axis_->current_limiters_) {
        current_lim = std::min(current_lim, limiter->get_current_limit(config_.current_lim));
    }

    //缓存并返回结果
    effective_current_lim_ = current_lim;
    return effective_current_lim_;
}

云台电机（Gimbal Motor，电压控制模式）

普通电机（电流控制模式）

08 float Motor::max_available_torque()

这段代码是ODrive 中计算电机在当前条件下，可提供的最大扭矩（max available torque）的函数。

它会根据电机类型（普通电机或异步感应电机ACIM）和系统限制，动态计算实时可用的扭矩上限。

float Motor::max_available_torque() {
    if (config_.motor_type == Motor::MOTOR_TYPE_ACIM) {
        float max_torque = effective_current_lim() * config_.torque_constant * current_control_.acim_rotor_flux; //基于电流限制和电机参数计算理论扭矩。
        max_torque = std::clamp(max_torque, 0.0f, config_.torque_lim); //确保结果不超过用户设定的扭矩限制（torque_lim）。
        return max_torque;
    }
    else {
        float max_torque = effective_current_lim() * config_.torque_constant;
        max_torque = std::clamp(max_torque, 0.0f, config_.torque_lim);
        return max_torque;
    }
}

异步感应电机（ACIM）路径

普通电机（永磁同步电机PMSM等）路径

09 void Motor::log_timing(TimingLog_t log_idx)

这段代码是 ODrive 中用于记录电机控制时序关键点耗时 的函数。

• 核心作用：记录特定事件（如中断处理、控制循环）的耗时，单位是定时器时钟周期。
• 典型用途：
  • 分析中断响应延迟
  • 测量控制算法执行时间
  • 调试实时性问题（如超时故障）

void Motor::log_timing(TimingLog_t log_idx) {
    static const uint16_t clocks_per_cnt = (uint16_t)((float)TIM_1_8_CLOCK_HZ / (float)TIM_APB1_CLOCK_HZ); //计算定时器时钟与实际计数值的换算系数。
    uint16_t timing = clocks_per_cnt * htim13.Instance->CNT; // TODO: Use a hw_config

    if (log_idx < TIMING_LOG_NUM_SLOTS) {
        timing_log_[log_idx] = timing; //预定义的数组，用于存储多个时序点数据,log_idx：指定存储位置（如 0=中断入口，1=控制算法开始，2=算法结束）。
    }
}

10 float Motor::phase_current_from_adcval(uint32_t ADCValue)

这段代码是 ODrive 中将 ADC 原始值转换为电机相电流（单位：安培）的核心函数，主要用于电流采样信号的处理。

float Motor::phase_current_from_adcval(uint32_t ADCValue) {
    int adcval_bal = (int)ADCValue - (1 << 11); //去除ADC偏置（硬件零漂） 1<<11 = 2048 将原始 ADC 值转换为 有符号数（-2048~+2047），代表电流方向（正/负）。
    float amp_out_volt = (3.3f / (float)(1 << 12)) * (float)adcval_bal; //转换为放大器输出电压
    float shunt_volt = amp_out_volt * phase_current_rev_gain_; //(3)
    float current = shunt_volt * hw_config_.shunt_conductance; //(4)
    return current;
}