vscode开发ROS(5)-ROS工程目录结构

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ROS工程整体结构图

1, ROS工程整体结构图如下.

2, 对应到之前创建的test工程, 如下.

3, ROS工程总目就是整个工程的根文件夹. 对应这里的test文件夹.

4, 总工程目录下包含3个文件夹和1个文件, src文件夹包含了所有的源码, 注意, 所有自己创建的包或者从github上下载下来的包,都必须放在src文件夹下.

创建好src文件夹,可通过catkin_make命令自动创建devel文件夹和build文件夹, build文件夹一般存放缓存文件, devel文件夹一般存放可执行文件.

此处的.vscode文件夹为vscode工程自动创建，包含相关配置文件。

.catkin_workspace是ROS工程标志文件。

package文件夹

1, package文件夹为功能包，也就是我们开发ROS工程主要编辑的地方。此处对应ros_test文件夹。
2, package文件夹下package.xml文件主要是描述整个功能包的属性。
3, package文件夹下CMakeLists.txt文件主要作用是描述整个功能包的编译规则，依赖库等等。
4, package文件夹下的src文件夹为功能包源文件所在。
5, package文件夹下的include文件夹为功能包源文件的头文件所在。
6, package文件夹下的script文件夹为python脚本和bash脚本所在，即无需编译即可运行的文件。
7, package文件夹下的launch文件夹为launch文件所在，后续会对launch文件进行详细介绍。
8, package文件夹下的msg文件夹为msg文件所在，后续会对msg文件进行详细介绍。
9, package文件夹下的srv文件夹为srv文件所在，后续会对srv文件进行详细介绍。
9, package文件夹下的action文件夹为action文件所在，后续会对srv文件进行详细介绍。

devel文件夹

1, devel文件夹主要是存放可执行文件和库的地方, 这里介绍setup.bash文件和include文件夹。
2, devel文件夹下setup.bash文件主要配置整个工程的环境变量。
3, devel文件夹下include文件夹，主要包含自己定义的msg, src ,action等自动生成c++的头文件。

.vscode文件夹

此文件夹为VS Code工程的配置文件夹。
这里介绍3个文件。
1, c_cpp_properties.json文件: ROS使用c++编程，c++相关配置。
2, setting.json 文件: 主要是ROS使用python编程，python相关配置，以及其它配置。
3, launch.json文件: 主要是配置运行和调试节点。

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