vscode开发ROS(3)-创建第一个ROS项目

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此方法暂时只支持Ubuntu16.04，其它版本可能不支持，请注意分别！！！

创建根目录

点击"文件"–>“打开文件夹”–>”创建文件夹"，磁盘上选择一个路径A(此处A代表你的保存文件夹的路径)，输入文件夹名称，例如:test，点击确定。此时在左侧资源管理器中，会自动生成一个".vscode"文件夹，会自动生成"c_cpp_properties.json" 和”setting.json“两个文件。

配置ros空间

1, 点击创建"src"文件夹

注意: (正常来说,vscode 安装 ros插件就会自动生成)
如果此处不自动生成c_cpp_properties.json文件, 可手动生成, 按Ctrl + Shift + P,输入c/c++: edit configurations(JSON), 即可.
2, 点击"终端"–>“新建终端”,在终端中输入"catkin_make"，系统会自动在test文件夹下创建 “build”, "devel"文件夹和其他配置文件。

3, 使用快捷键Ctrl + Shift + T , 弹出系统终端，配置当前ROS工程的环境变量，输入:

echo "source A/test/devel/setup.bash">>~/.bashrc   #此处A代表你的保存文件夹的路径
source ~/.bashrc 

4, 检测配置是否成功，输入下面的指令，按回车，成功会显示我们创建的这个ROS工作路径, 如果不成功，请仔细检查输入的指令。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建一个ROS包

1.创建包。

右键点击"src"文件夹，右键弹出选项中，点击"Create Catkin Package"，输入包的名称ros_test，按Enter确认，输入包的依赖“std_msgs roscpp”，空格隔开，按Enter确认。

包创建完成，如下图。

2.创建发布者。

点击ros_test目录下的src文件夹，“右键”–>“新建文件”，输入talker.cpp，双击打开，粘贴以下代码。

#include <iostream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
    //ros节点初始化 "talker"节点名称，在ROS里同一时间不允许出现两个
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle h;
    //创建一个publisher, topic:chatter,消息类型std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = h.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); // "chatter"话题名称,消息缓存
    //设置单循环的频率
    ros::Rate looprate(10);

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world";
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        //等待回调函数
        ros::spinOnce();
        //按照之前设定的进行循环
        looprate.sleep();
    }
    
}

3.创建订阅者。

点击ros_test目录下的src文件夹，“右键”–>“新建文件”，输入listener.cpp，双击打开，粘贴以下代码。

#include <iostream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallBack(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("I get: [%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
    //ros节点初始化 "listener"节点名称，在ROS里同一时间不允许出现两个
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle h;
    //创建一个subscriber, topic:chatter,消息类型std_msgs::String, 接收到消息，响应chatterCallBack
    ros::Subscriber listener_sub = h.subscribe<std_msgs::String>("chatter",1000,chatterCallBack);
    
    //循环等待回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

配置CMakeLists.txt

在ros_test目录下，双击"CMakeLists.txt",在文件末尾添加：

add_executable(talker src/talker.cpp) #可执行文件
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})#链接库
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) #设置依赖

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译整个ROS工程

点击"终端"–>“新建终端”,在终端中输入"catkin_make"，如果cpp文件中不存在错误，编译结果如下，如果发生错误，请仔细检测cpp文件和CMakeLists.txt文件。

运行talker和listener

1, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入roscore，启用整个ROS总节点。
2, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入rosrun ros_test talker，启用talker节点。
3, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入rosrun ros_test listener，启用listener节点。

获取源码

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参考：ROS机器人开发实践。胡春旭