VL53L0x TOF激光测距的 stm32 HAL库驱动代码

最新推荐文章于 2025-04-22 15:55:01 发布
最新推荐文章于 2025-04-22 15:55:01 发布
阅读量9.2k 收藏 137
点赞数 22
分类专栏： stm32外部硬件驱动 文章标签： stm32
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Mark_md/article/details/107699452
版权
本文介绍VL53L0x激光测距传感器的STM32驱动实现，包括初始化、距离读取及数据处理。通过HAL库进行I2C通信，实现精准测距。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

VL53L0x 是ST公司生成的 TOF激光测距传感器，得益于非常小巧的尺寸，很容易放入手机、无人机中，提供更加精准、稳定的测距方式。

 

本文代码，使用 STM32F4xx的 HAL库。

 

VL53L0x.c

#include "VL53L0x.h"
#include <math.h>
#include "PersonalMath.h"

struct VL53L0xData  VL53L0x_Bottom;		//底部连接在IIC2的VL53L0x的数据


void VL53L0x_init(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{	
	uint8_t VL53L0x_SendData[2] = {0x01};
	uint8_t VL53L0x_RecData[5] ;
	
/*	//Revision ID:
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData, 1, 10);
	//Device ID:
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+1, 1, 10);
	//PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD =
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+2, 1, 10);
	//FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD=
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+3, 1, 10);
	*/
	HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_SendData, 1, 1);
	//HAL_Delay(500);
	
	VL53L0x_SendData[1] = 100;
	while(VL53L0x_SendData[1]--)
	{
		HAL_Delay(1);
		HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+4, 1, 1);
			if (VL53L0x_RecData[4] & 0x01) break;
	}
}

//检查VL53L0x是否正常
//检查成功返回0
//检查失败返回1
uint8_t VL53L0x_Check(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{	
	uint8_t VL53L0x_SendData[2] = {0x01};
	uint8_t VL53L0x_RecData[5] ;
	
	//Revision ID:
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData, 1, 1);
	//Device ID:
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+1, 1, 1);
	//PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD =
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+2, 1, 1);
	//FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD=
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+3, 1, 1);
	
	HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_SendData, 1, 1);
	HAL_Delay(500);
	
	VL53L0x_SendData[1] = 100;
	while(VL53L0x_SendData[1]--)
	{
		HAL_Delay(10);
		HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+4, 1, 1);
			if (VL53L0x_RecData[4] & 0x01) break;
	}
	
	if (VL53L0x_RecData[4] & 0x01) 
	return 0;				//检查成功返回0
	else return 1;	//检查失败返回1
}

//VL53L0x转换一次
void VL53L0x_StartConversion(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{
	uint8_t VL53L0x_SendData[1] = {0x01};
	HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_SendData, 1, 1);
}

uint16_t makeuint16(int lsb, int msb) 
{
    return ((msb & 0xFF) << 8) | (lsb & 0xFF);
}


//VL53L0x读取距离等数据反馈信息
void VL53L0x_ReadDistance(I2C_HandleTypeDef *hi2c, struct VL53L0xData *VL_temp)
{
	//记录历史有效值
	VL_temp->dist_last = VL_temp->distValid;
	
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL_temp->vtemp, 12, 1);
	
	VL_temp->acnt = makeuint16(VL_temp->vtemp[7], VL_temp->vtemp[6]);
	VL_temp->scnt = makeuint16(VL_temp->vtemp[9], VL_temp->vtemp[8]);
	VL_temp->dist = makeuint16(VL_temp->vtemp[11], VL_temp->vtemp[10]);
	VL_temp->DeviceRangeStatusInternal = ((VL_temp->vtemp[0] & 0x78) >> 3);

	
	//提取有效值
	if(VL_temp->dist <= 0x0014)		//距离数据无效
		VL_temp->distValid = VL_temp->dist_last;
	else 	//有效
		VL_temp->distValid = VL_temp->dist;
	
/*	下面的代码具体干嘛的时间长忘记了，功能是根据对地倾角求得飞机的高度，大家可以直接删掉 */
	
	uint8_t i,j;
	
	for(i = 14;i>0;i--)
	{
		VL_temp->dist_buff[i] = VL_temp->dist_buff[i-1];
	}
	VL_temp->dist_buff[0] = VL_temp->distValid;
	
	i =0;
	j=0;
	for(i=0;i<6;i++)
	{
		if(VL_temp->dist_buff[i] >=2000)
			j++;
	}
	
	if(j >= 2)		// 1/3的溢出率
		VL_temp->distValidFinal = 2000;
	else		//从数组里筛选出最近的有效值
	{
		i=0;
		for(i=0;i<15;i++)
		{
			if(VL_temp->dist_buff[i] <2000)
				break;
		}
		VL_temp->distValidFinal = VL_temp->dist_buff[i];
	}
	
	VL_temp->GroundDis_last = VL_temp->GroundDis;
	VL_temp->GroundDis = (float)VL_temp->distValidFinal /1000;
	VL_temp->GroundDis = VL_temp->GroundDis *cos(ABS((PostureAngle.Pitch /180 *3.14159))) *cos(ABS((PostureAngle.Roll /180 *3.14159)));
}

 

VL53L0x.h

#ifndef __VL53L0X_H
#define __VL53L0X_H			    
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "i2c.h"

#include "Structure.h"
#include "Algorithm_filter.h"


#define VL_CS1_Enable 		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,(GPIO_PinState)1);	//左侧VL53L0X的PB2拉高使能
#define VL_CS1_Disable 		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,(GPIO_PinState)0);	//左侧VL53L0X的PB2拉低失能

#define VL_CS2_Enable 		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,(GPIO_PinState)1);	//右侧VL53L0X的PB1拉高使能
#define VL_CS2_Disable 		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,(GPIO_PinState)0);	//右侧VL53L0X的PB1拉低失能


//寄存器操作函数	 
#define VL53L0x_add 		0x52			//VL53L0x的IIC器件地址

#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID         0xc0
#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID      0xc2
#define VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD   0x50
#define VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x70
#define VL53L0X_REG_SYSRANGE_START                  0x00
#define VL53L0X_REG_RESULT_INTERRUPT_STATUS         0x13
#define VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS             0x14


struct VL53L0xData {
	uint8_t vtemp[12];
	uint16_t acnt;		//环境统计,激光光强
	uint16_t scnt;		//信号数
	uint16_t dist;		//距离，单位mm	最原始数据
	uint8_t DeviceRangeStatusInternal;
	
	uint16_t dist_last;		//历史有效值，用来判断
	
	uint16_t distValid;		//原始距离值提取后的有效值
	uint16_t dist_buff[15];		//测距的滑窗缓存
	uint16_t distValidFinal;
	
	float GroundDis;
	float GroundDis_last;
	
	float Speed;
	float Speed_last;
	
	uint16_t distFilted;	//卡尔曼滤波后的距离值
	uint16_t distFilted_1;//卡尔曼后 + 一阶低通滤波
	
	uint8_t Flag_OverRange;	//超出量程标志位

/*	uint16_t dist_Original;	//原始距离值
	uint16_t dist_OriginalValid;	//原始距离值提取后的有效值
	uint16_t dist_OriginalValid_lsat;*/
};

extern struct VL53L0xData  VL53L0x_Bottom;		//底部连接在IIC2的VL53L0x的数据



void VL53L0x_init(I2C_HandleTypeDef *hi2c);

//检查VL53L0x是否正常
uint8_t VL53L0x_Check(I2C_HandleTypeDef *hi2c);

//VL53L0x转换一次
void VL53L0x_StartConversion(I2C_HandleTypeDef *hi2c);

//VL53L0x读取距离等数据反馈信息
void VL53L0x_ReadDistance(I2C_HandleTypeDef *hi2c, struct VL53L0xData *VL_temp);

void VL53L0x_DataFitting(void);

#endif

 

I2C2 在 STM32CubeMX 的配置：

 

感慨一小下

压了三年的箱底，可算翻出来了。

当时这款传感器比较新，ST提供的驱动是linux的，CubeMX和HAL库也刚步入正轨，所以借鉴了好多。Arduino的，博客的。

以前懒得码字，可现在学东西多路总容易忘记以前的东西，拿博客当云笔记用，发表出来兴许还能帮到别人，岂不美哉。

更好的 VL53L1x 早已上市，十分好这条产品线。等测距速度提上去，再与MEMS振镜结合，这不就Mini固态激光雷达嘛。

 

vl53l0x基于STM32CubeMx的最新Hal库移植
01-20
vl53l0x基于STM32CubeMx的最新Hal库移植
STM32 CUBEIDE HAL VL53L0X 激光测距模块 官方API
find_the_ferry的博客
03-07 2688
官方提供的API架构如下主要包含API和API使用示例，其中API中包括core和platform两个目录，根据API手册的说明，终端用户主要修改与平台相关的底层实现即可，主要包含一些读写操作，如下这些函数定义在vl53l0x_platform.c中，我们需要在这个文件中实现他们，其中VL53L0X使用的主要工作就在实现以上这些函数了。实现以上这些函数之后就可以参考官方的API示例程序，写主函数，实现我们想要的功能了。
使用stm32驱动多个测距传感器VL53L0X
最新发布
qq_44465154的博客
04-22 390
使用stm32驱动多个测距传感器VL53L0X
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL53l0x(3)-驱动多个VL53L0X
09-13
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL53l0x(3)----驱动多个VL53L0X CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/132843853 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1wN4y1X7aw/ 在本章中，我们将探讨如何同时驱动多个VL53L0X传感器进行距离测量。我们将介绍如何有效地管理多个传感器之间的通信和控制，以确保它们能够同时进行准确的距离测量。通过本章的学习，将能够了解如何利用多个VL53L0X传感器的优势，为应用程序提供更全面的环境感知能力。
VL53L0x驱动代码
09-26
VL53L0x驱动代码和相关技术文档，规格书.
vl53l0x stm32f103c8t6 hal库版本
03-11
根据（vl53l0x标准库版本，适合战舰V3 STM32开发板）更改
STM32F103驱动VL53L0X激光测距模块
热门推荐
优信电子的博客
07-13 1万+
TOF 是飞行时间（Tlme of Flight）技术的缩写，即传感器发出经过调制的近红外光，遇到物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被测量物体的距离。VL53L0X是新一代飞行时间（ToF）激光测距模块，无论目标反射率如何，都能提供精确的距离测量。它可以测量2m的绝对距离，为测距性能等级设定了新的基准。VL53L0X集成了一个领先的SPAD阵列（单光子雪崩二极管），并内嵌ST的第二代FlightSense™专利技术。
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL53l0x(2)-修改设备地址
09-13
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL53l0x(2)----修改设备地址 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/132843804 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1cm4y1N7HN/ 本章主要介绍...
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL53l0x(1)-单模块距离获取的最佳实践
09-13
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL53l0x(1)----单模块距离获取的最佳实践 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/132843722 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1dH4y1D7Px/ ...
基于stm32和VL53L0X/VL53L1X的激光测距程序带modbus通信和硬件图
11-01
VL53L0X和VL53L1X是STMicroelectronics公司推出的高精度时间-of-flight（ToF）激光测距传感器，常用于短距离精确测距应用，如智能家具、机器人导航、自动门感应等。 本项目结合STM32与VL53L0X或VL53L1X激光测距...
德飞莱STM32开发板控制ATK-VL53L0X激光测距模块
09-28
使用德飞莱STM32开发板尼莫M3S V1.0开发板控制ATK-VL53L0X激光测距模块，并在LCD显示屏显示距离
VL53L0x的API函数
02-08
Vl53L0x的API函数，ST的TOF测距模块，最大测距范围2m。官方的API函数
STM32读取VL53激光传感器
07-30
STM32F103ZET6使用软件IIC读取VL53激光传感器数据，可以设置测量精度、量程等参数。
VL53L0X_STM32例程
06-05
基于F4的HAL库的STM32使用VL53L0X的例程,其中对VL53L0X的库做了精简封装,只需要调用一次初始化函数,以后便可以使用读取函数不停的读取了.启动参数可以在初始化函数中自行更改.可以很方便的移植HAL库的其他工程,只需要稍微更换头文件.
基于STM32的VL53L0X程序源码
12-05
基于STM32的VL53L0X程序源码，只供学习使用，勿作商业用途（责任自担）。
VL53L0X中文说明
03-21
VL53L0X是新一代的飞行时间（ToF）激光测距模块，装在当今市场上最小的封装中，与传统技术不同，无论目标反射率如何，都能提供精确的距离测量。它可以测量高达2米的绝对距离，在测距性能水平方面设置新的基准，为各种新的应用打开大门。
【STM32激光测距】STP-23、cubemx、HAL库、串口中断、测距模块、激光测距、单点激光、
qq_59953808的博客
04-16 3809
在一个项目中使用到了一个激光模块，使用的是轮趣科技的STP-23激光传感器，这个模块采用的usart串口，不过只需要收就可以 了，不需要给它发送数据。例程中使用的芯片是stm32f401ccu6本文使用的cubemx生成的HAL库本文并未对各个函数进行讲解，只是如何应用，小白勿喷！！本文只简述了配置和代码修改并未对具体函数进行讲解。其官方提供的是标准库，需要标准库的直接找官方资料就可。
基于STM32的激光测距系统设计
qq_58404700的博客
02-16 3822
本文设计了一种基于STM32微控制器的激光测距系统，通过合理的硬件设计和软件编程，实现了对目标物体距离的快速、准确测量。激光测距技术，利用激光的高方向性、单色性和相干性，通过测量激光脉冲从发射到接收的时间差，来计算目标与测距系统之间的距离。本文旨在设计一种基于STM32微控制器的激光测距系统，通过激光发射与接收技术，结合STM32的卓越性能，实现准确、高效的距离测量。通过STM32的ADC功能，将模拟信号转换为数字信号，并利用数字信号处理算法，如滤波、放大等，提高信号质量，减小噪声干扰。
TOF Sense激光测距模块的使用(stm32)
weixin_43889141的博客
02-01 8257
TOF Sense激光测距模块的使用(stm32) 2020年电子设计竞赛F题中用到了激光测距模块。我使用的是Tof-sense,其他的产品也是大同小异的，如下图： 该模块使用方式非常简单，与stm32有两种通信方式，一种是can,另一种是串口通信，这里采用串口通信，模块 的 TXD 连接stm32的 RXD，模块 的 RXD 连接stm32的 TXD。数据格式如下： 协议由 Frame Header（帧头）、Function Mark（功能字）、Data（数据）、Sum Check（校验和）组成。其中
tof400f程序stm32
08-01
TOF400F是一款用于测量物体到达时间的飞行时间（Time-of-Flight）传感器模块。它可以通过测量光的传播时间来计算物体与传感器之间的距离。在使用STM32控制器编程时，我们可以按照以下步骤进行操作。 首先，我们需要配置STM32的GPIO引脚，以便与TOF400F模块进行通信。我们可以使用STM32的GPIO外设库函数来设置引脚的输入和输出模式，并且分配相应的引脚用于模块的触发和接收信号。 接下来，我们需要编写代码来发送触发信号到TOF400F模块，并等待模块返回接收到的信号。我们可以使用STM32的定时器外设来生成精确的触发信号，并且使用外部中断来检测接收到的信号。 然后，我们可以根据接收到的信号的时间差来计算物体与传感器之间的距离。我们可以使用STM32的定时器外设来测量时间，并使用相关的公式将时间转换为距离。 最后，我们可以根据需要将测量到的距离值进行处理，例如显示到液晶屏上或通过通信接口发送到其他设备。 总结起来，通过使用STM32控制器编程，我们可以有效地操作TOF400F飞行时间传感器模块，实现精确的距离测量功能。这样的应用在许多领域，如机器人导航、自动驾驶车辆等都具有重要的意义。
评论 43
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值