Astar 算法(Matlab实现）_matlab astar算法-CSDN博客

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

💥1 概述

A*（A-star）算法是一种广泛应用于路径查找和图遍历的启发式搜索算法。它在许多领域都有应用，包括游戏开发、机器人导航、地图应用等。A* 算法结合了最佳优先搜索（Best-first search）和 Dijkstra 算法的优点，能够高效地找到从起点到终点的最短路径。A* 算法的核心思想是使用启发式函数来估计从当前节点到目标节点的距离，并以此作为优先级排序的依据。算法维护一个开放列表（open list），其中包含待处理的节点，以及一个关闭列表（closed list），其中包含已处理过的节点。算法通过不断选择开放列表中具有最低 f 值的节点进行扩展，直到找到目标节点为止。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

%Example on the use of AStar Algorithm in an occupancy grid. 
clear
%%% Generating a MAP
%1 represent an object that the path cannot penetrate, zero is a free path
MAP=int8(zeros(128,140));
MAP(1:64,1)=1;
MAP(121,2)=1;
MAP(120,3:100)=1;
MAP(125:128,40:60)=1;
MAP(120:128,100:120)=1;
MAP(126,100:118)=0;
MAP(120:126,118)=0;
MAP(100:120,100)=1;
MAP(114:124,112:118)=0;
MAP(1,1:128)=1;
MAP(128,1:128)=1;
MAP(100,1:130)=1;
MAP(50,28:128)=1;
MAP(20:30,50)=1;
MAP(1:128,1)=1;
MAP(1:65,128)=1;
MAP(1,1:128)=1;
MAP(128,1:128)=1;
MAP(10,1:50)=1;
MAP(25,1:50)=1;
MAP(40,40:50)=1;
MAP(40,40:45)=1;
MAP(80,20:40)=1;
MAP(80:100,40)=1;
MAP(80:100,120)=1;
MAP(120:122,120:122)=1;
MAP(120:122,20:25)=1;
MAP(120:122,10:11)=1;
MAP(125:128,10:11)=1;
MAP(100:110,30:40)=1;
MAP(1:20,100:128)=1;
MAP(10:20,80:128)=1;
MAP(20:40,80:90)=1;
MAP(1:40,90:90)=1;
MAP(100:105,70:80)=1;


%Start Positions
StartX=15;
StartY=15;

% a=ASl
%Start Positions
% StartX=5;
% StartY=99;