【路径规划】使用 MATLAB 代码为空中无人驾驶车辆/机器人生成轨迹（Matlab实现）

荧光Matlab

于 2024-10-09 19:47:50 发布

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文章标签：机器人

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

💥1 概述

随着空中无人驾驶技术的发展，为空中无人驾驶车辆 / 机器人精确地生成轨迹变得至关重要。使用 MATLAB 进行轨迹生成可以充分利用其强大的数学计算和可视化功能，以满足不同的应用需求，如自主导航、任务规划和避障等。选择合适的轨迹规划算法，如基于优化的方法、样条曲线拟合、动态规划等。这些算法可以根据运动模型、目标和约束条件，生成满足要求的轨迹。使用 MATLAB 的编程环境和相关工具箱，实现所选的轨迹规划算法。可以利用 MATLAB 的矩阵运算、数值优化函数和可视化工具，方便地进行计算和结果展示。使用 MATLAB 为空中无人驾驶车辆 / 机器人生成轨迹是一个有效的方法，可以帮助实现精确的自主导航和任务规划，为空中无人驾驶技术的发展提供支持。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

close all, clear all
%% Generate some points

nrows = 400;
ncols = 600;

obstacle = false(nrows, ncols);

[x, y] = meshgrid (1:ncols, 1:nrows);

%% Generate some obstacle

obstacle (300:end, 100:250) = true;
obstacle (150:200, 400:500) = true;

t = ((x - 200).^2 + (y - 50).^2) < 50^2;
obstacle(t) = true;

t = ((x - 400).^2 + (y - 300).^2) < 100^2;
obstacle(t) = true;

%% Compute distance transform

d = bwdist(obstacle);

% Rescale and transform distances

d2 = (d/100) + 1;

d0 = 2;
nu = 800;

repulsive = nu*((1./d2 - 1/d0).^2);

repulsive (d2 > d0) = 0;


%% Display repulsive potential

figure(1);
m = mesh (repulsive);
m.FaceLighting = 'phong';
axis equal;

title ('Repulsive Potential');

%% Compute attractive force

goal = [400, 50];

xi = 1/700;

attractive = xi * ( (x - goal(1)).^2 + (y - goal(2)).^2 );

figure(2);
m = mesh (attractive);
m.FaceLighting = 'phong';
axis equal;

title ('Attractive Potential');

%% Display 2D configuration space

figure(3);
imshow(~obstacle);

hold on;
plot (goal(1), goal(2), 'r.', 'MarkerSize', 25);
hold off;

axis ([0 ncols 0 nrows]);
axis xy;
axis on;

xlabel ('x');
ylabel ('y');

title ('Configuration Space');

%% Combine terms

f = attractive + repulsive;

figure(4);
m = mesh (f);
m.FaceLighting = 'phong';
axis equal;

title ('Total Potential');

%% Plan route
start = [50, 350];

route = GradientBasedPlanner (f, start, goal, 1000);

%% Plot the energy surface

figure(5);
m = mesh (f);
axis equal;

%% Plot ball sliding down hill

[sx, sy, sz] = sphere(20);

scale = 20;
sx = scale*sx;
sy = scale*sy;
sz = scale*(sz+1);