Simulink如何在线修改模块参数 (动态修改模块参数)

1. 原由

典型的Simulink模块双击时会弹出对话框,在对话框中可以设置模块参数,如:双击正弦波模块(Sine Wave),可以设置正弦波幅值和频率;双击增益模块(Gain),可以设置增益值;双击PID控制器模块(PID Controller),可以设置PID参数值;双击传递函数模块(Transfer Fcn),可以设置传递函数的分子和分母系数。
Simulink模块参数示意图
但很多时候,需要在Simulink仿真过程中修改模块的对话框参数(称为在线修改或动态修改模块参数),如:希望在仿真过程中改变正弦波的频率,实现扫频信号;希望在仿真过程中改变增益模块增益值,实现变增益;希望在仿真过程中改变PID控制器增益,实现自适应的PID控制;希望在仿真过程中改变传递函数的分子或分母系数,实现时变的传递函数。
本文详细介绍Simulink如何在线修改(动态修改)模块参数的方法,并提供原创的Dynamic Change Parameter模块(简称DCP模块),可以轻松解决在线修改(动态修改)模块参数问题,提供详细帮助文件和大量例程,简单易用。

2. 方法

Simulink中的对话框参数有三种类型: Tunable(可调); Nontunable(不可调);SimOnlyTunable(不可动态调整)。需要动态调整的参数,必须为可调(Tunable)类型。
郑志波《Simulink 模块参数在线修改方法的研究》中提到了两种在线更新参数的方法:1. 使用全局变量,在m文件中动态修改全局变量的值,进而达到修改参数的目的;2. 使用set_param函数,在m文件中动态设置对话框参数。
全局变量更新参数模型示意图
经测试,第一种方法不可行。如上图所示,Modify_c函数中对全局变量进行动态更新,使c的取值由0每隔1s增加至11,Simulink运行完成后全局变量的c更新为11,模型对全局变量的更新是成功的,但对话框参数并未随全局变量的改变而改变,增益c仍然为0。原因是:simulink模块对变量的读入只在模型初始化(或开始运行)的回调函数中执行,在仿真进行的过程中,尽管对话框参数的变量值改变了,但是系统并不会读取更新后的参数值,仿真中使用的参数值仍是变量的初始值0。
第二种方法是可行的,该方法可用S函数来实现,将模块名和参数名都作为S函数的参数,需要改变的参数值作为S函数的输入,在S函数的状态更新(Updata)回调函数中,使用set_param函数对对话框参数进行动态更新。
本人采用Level-2的S函数实现了上述第二种方法,并将其封装为模块形式(下文中称此模块为DCP模块),方便在其它模型中调用。

3. DCP模块

DCP模块经封装后,与Simulink自带模块完全相同,有两个输入端口,双击模块会弹出属性对话框,可以在对话框中设置需要动态改变的模块参数信息。

 DCP模块接口及对话框参数
输入接口:

  • 接口1 [var]: 需要设定的参数值;
  • 接口2[flag]: flag=0时忽略接口1的输入,不对参数进行更新;flag~=0时更新参数。

对话框参数:

  • 模块名[block_name]: 格式为“mdl文件名/子模型名/模块名(tag)”,字符串形式;
  • 参数名[par_name]: 需要动态修改的参数变量名,字符串形式,如需要修改增益模块的增益值,则输入“Gain”。一般来说,手动输入模块名、参数名比较复杂而且容易出错,模块中采用函数自动提取模块名和变量名,用户只需在所提供的GUI中作出选择即可。
  • 重置[Reset] : 此复选框选中时,弹出选择模块和参数设置GUI,如下图所示。模块和参数设置GUI
  • 采样模式: 1*2矩阵;设置模块的采样方式(与S函数中的采样方式定义相同)。
    [0 offset] : 连续采样时间,offset给定时间偏置;
    [ts offset] : 离散采样时间,ts为采样时间;
    [-1, 0] : 继承采样时间,取决于上一模块的采样方式和时间;
    [-2, 0]: 可变采样时间。
  • 参数维数: 1*2矩阵,表示需要修改参数的维数(即接口1中输入数据的维数),使用本模块必须保证参数的维数不变。

4. 使用

DCP模块配套文件(放置在DCPFiles文件夹内,源程序下载方式见文尾)有:

文件名文件功能
Sfun_DCP.mLevel-2的M文件编写的S函数,实现动态改变参数的功能
slblocks.m将模块加入simulink模块浏览器的m文件,模块组名字为 User Defined Block
fig_par_set.m模块属性中载入所需修改“模块/参数”的 GUI m文件
AddFilePath.m将文件加入Matlab搜索路径,首次使用DCP模块之前,需要运行本文件一次
str_bracket.m功能是在在字符串头尾插入括号
User_Defined_MDL.slx自定义模块的库文件,里面已含动态改变参数(程序中简称DCP)模块,可将需要加入模块浏览器的模块均放入此slx文件之中

使用步骤如下:

1)将DCP文件夹放置在Matlab工作目录下;
2) 运行1次AddFilePath.m文件(仅首次使用DCP模块时需要执行此步骤);
3) 两种方式将DCP模块加入到Simulink中:方法一,打开Simulink Library Browser -> User Defined Block模块组 -> DCP模块 -> 将DCP模块拖入Simulink模型中; 方法二,复制例程中的DCP模块至需要的Simulink模型中。在这里插入图片描述
4) 双击DCP模块,弹出属性设置对话框,点击Reset复选框,弹出模块和参数设置GUI,选择需要在线修改的模块和参数,设置采样时间和参数维度,点击“OK”确定;
5) 将需要修改的参数值接入DCP模块的输入接口1,输入接口2用于进行时序控制,如不需要进行时序控制,输入接口2可以接入常数1。

5. 例程

5.1 DCP模块实现可变增益

模型: DCP_Test01_stairGain.slx

在这里插入图片描述
功能描述: 通过动态改变增益值,实现阶梯上升曲线;
改变参数的条件: 通过设置DCP 为离散定步长采样方式,并给定固定采样时间0.1s,来实现每隔0.1s 改变一次增益值。
结果:
在这里插入图片描述
**说明:**实际设定的参数比期望设定的要滞后一拍,这说明参数的更新需要在下一个步长起作用,0~0.1s内设定的参数值2为Gain模块的初始值。

5.2 DCP模块实现正弦扫频信号

模型: DCP_Test02_sweep.mdl

在这里插入图片描述
功能描述: 通过动态改变正弦波模块的频率,实现扫频曲线。频率间隔为1Hz,每个频率保持时间为1s;
改变参数的条件: 通过输入接口1 中参数par_val 的输入波形来控制,接口1 中输入的参数为阶梯波(可在Scope__Frequence 中查看),DCP 模块中的set_param 函数只会在阶梯波发生突变的时间执行,其它时间DCP 模块会执行,但其中的set_param 函数不会执行,这不会占用太多的资源。
结果:
在这里插入图片描述

说明: 在整数秒时刻(1、2、3 …)频率突变。

5.3 DCP模块实现时变传递函数

模型: DCP_Test03_variGs.mdl
在这里插入图片描述

功能描述: 通过动态改变传递函数模块的分母向量实现时变的传递函数,在仿真时间为5s 时,传递函数分母由[1 2 50]突变为[1 4 100];
参数改变的条件: 在仿真时间等于5s 时,使DCP 模块的接口2 的flag 值从0 突变到1(这里通过一个阶跃来实现这个突变)。DCP 模块中的set_param 函数前5s 由于flag=0 不会执行;阶跃后flag=1,set_param 函数执行一次;之后又由于接口1 中的输入保持恒定,set_param 函数也不会再执行。
结果:
在这里插入图片描述

5.4 DCP模块实现积分分离PID控制算法

模型: DCP_Test04_int_separatePID.mdl
在这里插入图片描述
功能描述: 通过动态改变PID 控制器积分增益的值(由0 变为0.01),来控制积分环节的投入与分离,对一个带纯滞后的一阶系统进行控制;仿真表明:积分分离式PID 可无超调收敛到给定值,常规PID 有超调,不投入积分时,又会存在稳态误差。
参数改变的条件: 当偏差信号(指令信号减去给定信号)的绝对值小于阈值(这里取0.3)时,积分增益由0 突变为0.01,之后保持不变。本例与前述例子的不同之处在于,使用一个布尔条件作为DCP 模块接口2 的flag 值。
注意: 由于DCP 模块中的第二个接口定义的是double 类型的数据,所以判断条件的结构(为布尔量)不能直接接入,需通过一个数据类型转换(Data Type Conversion)模块进行数据类型转换之后再输入到DCP 模块的接口2。数据类型转换模块的路径为:Simulink –> Signal Attributes -> Data Type Conversion。
结果:
在这里插入图片描述

6. 适用范围

使用set_param修改模块参数耗时较长,如将set_param循环10000次消耗4.9s,过于频繁的调用DCP模块会使模型仿真速度很慢。为了尽量减少set_param不必要的执行,DCP模块中采用了以下方法:
1). 当输入接口1中输入的变量值与上一采样时间相等,即var(k) = var(k-1)时,set_param不执行;
2). 当输入接口2中输入0值,即flag=0时,set_param不执行;
下面情况请慎用本模块:需要设定的参数连续变化,即在求解器的每个时间(步长)内都要执行set_param,这将严重影响仿真效率。此时建议使用“转换”的思想,将对话框参数变成输入接口。
DCP 模块的功能通俗的讲,就是将模块的“对话框参数”变成一个“输入接口”,通过在这个接口中引入动态信号(simulink 中连线传递的都是动态信号),来达到动态改变参数的目的。DCP模块带来方便的同时,频繁执行set_param会降低Simulink运行速度,因此参数连续变化时需要一种效率更高的解决办法。
变参数的问题稍作变化可以得到解决,如例程1 中的变增益问题:如下图所示,直接使用乘法模块,将信号增益转换成信号乘法,从而实现将“对话框参数”转换成“输入参数”。
在这里插入图片描述
当然这只是一个简单的例子,对于复杂的问题道理也是相同的,即:使用恰当的模块,将“对话框参数”转变为“输入接口”。往后有机会的话,我将向大家介绍几种实现时变传递函数的方法。

7. 不足之处

1). 设置模块名和参数名的GUI 的弹出是在重置Reset 复选框的回调函数中实现的,正常情况下只有当点击该复选框(并且复选框变为“选中”状态) 时,GUI 才会被弹出,奇怪的是在模型运行过程中,该GUI 也会被弹出并马上被关闭;另外双击DCP 模块属性的时候也会弹出该GUI。因此建议在设置好block_name 和par_name 之后,将复选框设为“未选中”的状态,可消除上述的不正常现象。
2). 由于S 函数中未定义RTW 相关回调函数,使用了DCP 模块的simulink 模型不能编译。
3). set_param 是在S 函数中的Updata 回调函数中,simulink 的运行模式是先执行Output回调函数,再执行Updata 回调函数,所以DCP 模块中设置的参数只能在下一步长中生效,当前步长的计算中仍使用的旧参数,即使用本模块有一拍的固有延时(延时时间为一个仿真步长)。观察Test01 的结果,0-0.1s 内,输出为Gain 的初始值,0.1-0.2s 内,输出为0(0 是在0.1s 时由DCP 设置的),0.2-0.3s 内为0.1 …… 一般来说,当simulink 的仿真步长足够小时,上述的延时可以忽略不计。

8. 联系作者

有Matlab/Simulink方面的技术问题,欢迎发送邮件至944077462@qq.com讨论。更多Matlab/Simulink原创资料,欢迎关注微信公众号:Matlab Fans
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在这里插入图片描述

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Simulink中,我们可以使用参数来控制三相故障模块。三相故障模块通常用于模拟三相供电系统中的故障情况,例如相间短路、接地故障等。 首先,我们可以使用参数来控制故障的类型。比如,我们可以设置一个参数来指定故障是相间短路还是接地故障。这样,我们可以通过修改参数,来模拟不同类型的故障情况。 其次,我们可以使用参数来控制故障的发生时间。在实际的供电系统中,故障往往不是一直存在的,而是在特定的时间段内发生。因此,我们可以添加一个参数来指定故障的开始时间和结束时间。这样,我们可以根据需要调整参数,来设定故障的发生时间。 另外,我们还可以使用参数来控制故障的幅值。故障会导致系统中的电流和电压发生变化,而这些变化的幅值对系统的响应会产生不同的影响。因此,我们可以使用一个参数来设定故障的幅值,以控制其对模型的影响。 最后,我们可以使用参数来控制故障的持续时间。故障的持续时间会影响系统的稳定性和恢复时间。通过设置一个参数来控制故障的持续时间,我们可以模拟不同时间段内系统的响应和恢复过程。 综上所述,通过使用参数控制Simulink三相故障模块,我们可以灵活地模拟各种故障情况,并根据实际需求调整参数,以评估系统的性能和稳定性。

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