使用Matlab AppDesigner 进行飞行器坐标变换演示

1 原由

学习坐标变换需要有较强的空间想象能力，最好结合实际案例有一定的感性认识，否则坐标轴几经旋转后，凭空想象很难理解。为此，笔者使用Matlab AppDesigner 进行飞行器坐标变换演示GUI，通过界面交互和三维动画演示，可以帮助用户建立坐标变换的感性认识。

2 示意

地面坐标系：与地面固定，视为固定不动的坐标系；

机体坐标系 ：与飞行器机体固定，随飞行器运动的坐标系；

滚转角（Roll）：绕 轴旋转角度（从 轴看逆时针方向为正）；

俯仰角（Pitch）：绕 轴旋转角度（从 轴看逆时针方向为正）；

偏航角（Yaw）：绕 轴旋转角度（从 轴看逆时针方向为正）；

假设初始状态下（滚转角、俯仰角、偏航角均为0时），地面坐标系与机体坐标系重合。飞机滚转、俯仰或偏航动作后，机体坐标系与地面坐标系出现夹角，根据转动的欧拉角（滚转角、俯仰角、偏航角）可以求出机体坐标系向地面坐标系的坐标变换矩阵，由此可以将机体坐标系中的物理量转换到地面坐标系中描述，反之也可将地面坐标系中的物理量转换到机体坐标系中描述。

3 界面

4 演示

4.1 滚转动作

4.2 俯仰动作

4.3 偏航动作

5 一些方法

5.1 飞机三维模型绘制方法

飞机使用若干三角曲面网格近似绘制，首先获取三角网格各个节点的位置坐标，然后定义三角网格各个节点的连接关系，再使用patch函数绘制填充曲面图，将三角曲面按照节点定义依次连接形成飞机的轮廓。飞机三维模型的绘制程序如下：

% X为节点坐标数据
X =  [[0.4 0.025 -0.0433012701892219;0.4 0.05 0;0.4 0.025 0.0433012701892219;0.4 -0.025 0.0433012701892219;0.3 -0.035 0.0606217782649107;0.2 0.035 0.0606217782649107;0.2 0.07 0;0 0.065 0;-0.1 0.03 0.0519615242270663;-0.1 -0.03 0.0519615242270663;-0.2 -0.025 0.0433012701892219;-0.3 -0.04 0;-0.2 -0.05 0;-0.1 -0.06 0;0 -0.065 0;0 -0.0325 0.0562916512459885;0 -0.0325 -0.0562916512459885;-0.1 0.03 -0.0519615242270663;-0.1 0.06 0;-0.1 -0.03 -0.0519615242270663;-0.4 0.015 -0.0259807621135332;-0.4 0.03 0;-0.5 0.02 0;-0.2 -0.025 -0.0433012701892219;-0.4 -0.03 0;-0.4 -0.015 0.0259807621135332;-0.5 -0.01 0.0173205080756888;-0.2 0.025 0.0433012701892219;-0.4 0.015 0.0259807621135332;-0.5 0.01 0.0173205080756888;-0.5 -0.01 -0.0173205080756888;-0.5 -0.02 0;-0.4 -0.015 -0.0259807621135332;-0.3 0.04 0;-0.2 0.025 -0.0433012701892219;0 0.0325 -0.0562916512459885;0.2 -0.035 -0.0606217782649107;0.2 0.035 -0.0606217782649107;0.3 0.035 -0.0606217782649107;0.3 0.07 0;0.5 -0.01 -0.0173205080756888;0.5 -0.02 0;0.5 -0.01 0.0173205080756888;0.4 -0.05 0;0.4 -0.025 -0.0433012701892219;0.3 -0.035 -0.0606217782649107;0.3 -0.07 0;0.2 -0.07 0;0.2 -0.035 0.0606217782649107;0.5 0.01 -0.0173205080756888;0.5 0.02 0;0.3 0.035 0.0606217782649107;0.5 0.01 0.0173205080756888;0 0.0325 0.0562916512459885;-0.2 0.05 0;-0.5 0.01 -0.0173205080756888;0.2 0.0657784834550136 0.0239414100327968;0 0.0562916512459885 -0.0325;0.05 0.5 0;0.2 0.07 -0;0 0.061080020351084 0.0222313093161685;-0.05 0.5 0;0 -0.0562916512459885 -0.0325;0.2 -0.0657784834550136 0.0239414100327968;0.05 -0.5 0;0.2 -0.07 -0;-0.05 -0.5 0;0 -0.061080020351084 0.0222313093161685;-0.45 0.2 0;-0.4 0.0259807621135332 0.015;-0.4 0.0259807621135332 -0.015;-0.5 0.0173205080756888 -0.01;-0.5 0.2 0;-0.5 0.0173205080756888 0.01;-0.4 -0.0259807621135332 0.015;-0.4 -0.0259807621135332 -0.015;-0.45 -0.2 0;-0.5 -0.0173205080756888 -0.01;-0.5 -0.0173205080756888 0.01;-0.5 -0.2 0;-0.4 0.012678547852221 0.0271892336110995;-0.4 -0.012678547852221 0.0271892336110995;-0.45 0 0.15;-0.5 -0.00845236523481399 0.018126155740733;-0.5 0.00845236523481399 0.018126155740733;-0.5 0 0.15]];
% TR定义节点连接关系
TR = [1 50 41;1 51 50;2 51 1;3 51 2;3 53 51;3 43 53;3 4 43;4 3 52;5 4 52;5 47 4;5 49 47;6 49 5;6 54 49;7 54 6;8 54 7;9 54 8;9 16 54;9 10 16;10 9 28;11 10 28;11 14 10;11 13 14;12 13 11;13 12 24;13 24 14;14 24 20;15 14 20;15 10 14;16 10 15;15 48 16;17 48 15;17 37 48;17 36 37;18 36 17;18 8 36;19 8 18;9 8 19;9 19 28;19 55 28;19 35 55;19 18 35;18 20 35;18 17 20;17 15 20;20 24 35;21 35 24;22 35 21;22 34 35;22 28 34;22 29 28;22 23 29;23 22 21;23 21 56;21 33 56;21 24 33;24 25 33;12 25 24;25 12 11;25 11 26;26 32 25;26 27 32;27 26 30;26 29 30;11 29 26;28 29 11;29 23 30;30 23 56;27 30 56;31 27 56;32 27 31;33 32 31;25 32 33;33 31 56;34 28 55;35 34 55;36 8 7;36 7 38;37 36 38;38 46 37;38 39 46;39 38 7;40 39 7;39 40 1;1 45 39;1 41 45;41 42 45;42 41 43;43 4 42;42 4 44;42 44 45;44 47 45;4 47 44;45 47 46;45 46 39;46 47 37;37 47 48;47 49 48;48 49 16;49 54 16;41 50 43;50 53 43;51 53 50;1 40 2;2 40 3;3 40 52;52 40 7;6 52 7;6 5 52;57 60 59;57 58 60;58 57 61;57 62 61;57 59 62;59 58 62;60 58 59;61 62 58;63 64 66;64 63 68;64 68 67;65 64 67;66 64 65;63 66 65;63 65 67;67 68 63;69 71 73;70 71 69;71 70 74;70 73 74;70 69 73;72 74 73;72 71 74;71 72 73;75 76 79;76 75 77;77 75 80;75 79 80;78 80 79;78 76 80;76 78 79;76 77 80;81 82 85;82 81 83;83 81 86;81 85 86;84 86 85;84 82 86;82 84 85;82 83 86];
% 绘图
patch('faces',TR,'vertices',X, 'facecolor','y', 'edgecolor','k');
axis equal;  % 设置坐标轴等比例
axis off;    % 隐藏坐标轴   
view(-10,20) % 设置视角

5.2 坐标变换及三维图形更新

Matlab的导航工具箱（Navigation Toolbox）中提供了丰富的函数来实现坐标变换功能，如eul2quat实现欧拉角向四元数的转换，quat2eul实现四元数向欧拉角的转换，eul2tform实现欧拉角向坐标变换矩阵的转换。

三维图形更新的思路也很简单：首先获取用户输入的欧拉角或四元数，再使用上述Matlab函数求取坐标变换矩阵，然后通过坐标转换矩阵将飞机的绘图数据由机体坐标系转换为地面坐标系（相当于绘图坐标系），再使用set函数更新飞机图形对象的坐标数据，形成动画效果。

5.3 关于AppDesigner

这是我第一次使用AppDesigner来制作GUI，以前都是使用GUIde，总的来说，AppDesigner功能比GUIde丰富很多，操作更加便捷，界面相对美观。最大的感受是：

• App文件由GUIde中的m文件+fig文件方式变为单个mlapp文件，避免了m文件和fig文件不协调问题，且同一界面下编辑更为便捷；
• 多个控件可以共用同一回调函数，这里三个滑块模块都是共用同一个回调函数，直接在回调函数栏中选用即可。

6 源程序下载

更多细节，欢迎下载源程序。
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