动作捕捉系统进行坐标系转换

动作捕捉系统在机器人等应用中常出现被测物与动捕坐标系不一致的问题。这时就需要进行坐标系的转换。在NOKOV度量动作捕捉系统软件中，可以对被测物的坐标系原点偏移量进行设置，实现被测物坐标系与大地坐标系的重合。

一、坐标系偏移操作

在形影动捕软件里看到，大地坐标系的位置与被测物的坐标系相差很远。现在想把被测物的坐标原点向大地坐标系的位置去靠近，使之重叠。

1、点击形影软件界面下方“暂停播放”按钮
2、点击右上角的齿轮
3、切换到“标定”标签
4、设置原点偏移数值

原点偏移的数值对应的是被测物的坐标偏移量。

把x轴的数据设置成-2000。再点击播放按钮。界面中被测物的坐标系就移到大地坐标系的位置了。

再把y轴偏移量数值设置为-200。

被测物与大地坐标系就基本上重合了。

二、偏移量的计算

在实际应用中，原点偏移量具体该设置为什么数值，需要进行精准的计算。

在进行动捕系统使用的时候，我们知道动作捕捉系统大地坐标系的原点位置，被测物坐标系的原点相对于大地坐标系的原点，在x、y、z方向上的偏移量分别是多少。

这个需要借助第三方工具进行精确的计算，然后根据计算结果，在形影软件的设置里把偏移量数值输入，就可以完成动捕坐标系和被测物坐标系的重合。