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2023-01-30 14:18:41
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转载 rosbag录制话题、播放话题多种模式
录制所有话题rosbag record -a录制多个话题rosbag record -a //录制所有话题，并以当前时间截为文件名称rosbag record /topic1 /topic2 -o xxx.bagrosbag play xxx.bag脚本录制方法<launch> <node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2 -o ～/bag/xxx.ba..
2022-05-06 17:18:57
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转载 相机位姿求解——P3P问题
1、位姿求解是计算机视觉中经常遇到的，Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一种解决方案，它是一种由3D-2D的位姿求解方式，即需要已知匹配的3D点和图像2D点。目前遇到的场景主要有两个，其一是求解相机相对于某2维图像/3维物体的位姿，具体的如AR应用，人脸跟踪等；其二就是SLAM算法中估计相机位姿时通常需要PnP给出相机初始位姿。 这里要说明的是在场景1中，我们通常输入的是物体在世界坐标系下的3D点以及这些3D点在图像上投影的2D点，因此求得的是相机（相机坐标系）..
2022-04-18 14:20:41
3332
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原创 MATLAB将矩阵输出为txt文本格式
将m行n列的矩阵输出为文本文件，下面以3×3的矩阵为例，代码如下：data = [1 2 3 4 5 6 7 8 9]; % 要输出的数据m = 3; % 要输出数据的行数n = 3; % 要输出数据的列数fid = fopen('D:\data.txt','wt'); % 要输出文本的路径位置及名称for i = 1:m for j = 1:n fpr
2022-03-13 16:18:04
9758
2
转载 ubuntu20.04 sudo rosdep init 和 rosdep update失败
1.2.4 安装 ROS · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
2022-02-19 14:10:57
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原创 CV数据格式笔记
1、CV_8UC1、CV_8UC2、CV_8UC3：8U代表了8位unsigned int，C表示图片通道，1是单通道灰度图，2是RGB三通道彩色图像，3是带有Alpha通道的4通道RGB图像。
2022-02-19 13:57:03
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原创 使用conda搭建好pytorch或tensorflow环境后在vscode中进行调试
在conda中搭建好环境后，直接在vscode中进行python程序的调试时，import torch会报错。首先，需要在vscode打开的文件夹下自动生成的.vscode文件中的
2021-06-12 20:27:33
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原创 matlab2020b中rosinit 出错，无法识别的函数或变量‘pythonPkgSrc‘
我的系统是Ubuntu18.04在使用rosshutdown命令后，再次rosinit出错，解决办法是在matlab的安装路径下找到createOrGetLocalPython.m对其修改，或使用命令sudo gedit /usr/local/Polyspace/R2020b/toolbox/ros/mlroscpp/util/+ros/+internal/createOrGetLocalPython.m在代码行 if ~foundCatkin 前面加入如下代码：pythonPkgSr.
2021-04-17 10:14:58
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原创 matlab中4字节uint8数据转换float
在matlab中处理激光点云等数据时，其原始数据通常是存储为uint8类型，需要将其连续的4个uint8数据组合后转换成float型。假如有这样一组数据使用如下代码可以实现数据类型的转换：typecast(fliplr(uint8([65 31 182 232])), 'single')运行效果为：其中‘single’表示四字节单精度浮点数，‘fliplr’表示对数组进行反转。...
2021-04-16 21:41:22
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原创 Matlab 读取Rosbag数据
使用 rosbag（）函数加载bag文件bag = rosbag('F:\2021-02-27-16-43-24.bag');其中 ‘F:\2021-02-27-16-43-24.bag’ 是bag文件的存放位置。加载后的结果为：使用select（）函数选择需要的消息类型msgs = select(bag,'MessageType','nav_msgs/Odometry');使用readMessages() 函数读取数据data = readMessages(msgs);.
2021-04-16 15:11:39
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原创 解决运行gazebo时出现“[gazebo-2] process has died [pid 7920, exit code 255.....“的问题
解决运行gazebo时出现“[gazebo-2] process has died [pid 7920, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzserver.......”的问题使用Ctrl+C结束当前运行，然后输入killall gzserver再次roslaunch，问题解决。
2021-04-14 09:53:46
9705
17
原创 2021-04-05
最近在Anaconda下安装了tensorflow和pytorch，发现在tensorflow或pytorch环境下无法import h5py等，最后发现用代码在程序开头添加h5py等所在位置即可。import syssys.path.append("Anaconda安装位置\Anaconda3\Lib\site-packages")...
2021-04-05 21:57:14
60
ultraedit编辑verilog的语法高亮文件
2020-05-09
空空如也
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