录制所有话题
rosbag record -a
录制多个话题
rosbag record -a //录制所有话题,并以当前时间截为文件名称
rosbag record /topic1 /topic2 -o xxx.bag
rosbag play xxx.bag
脚本录制方法
<launch>
<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2 -o ~/bag/xxx.bag">
<remap from="原话题" to="新话题" />
</node>
<!-- 路径必须为绝对路径-->
</launch>
roslaunch文件播放
<launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="player" output="screen" args="--clock ~/bag/xxx.bag">
<remap from="原话题" to="新话题" />
</node>
<!-- 路径必须为绝对路径-->
</launch>
延迟播放
rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>
倍率播放
rosbag play -r 10 <your bagfile name>(表示10倍速率播放)
展示包的话题信息(名称、类型和消息数量:)
rosbag info <your bagfile name>
回放指定话题:
rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>