2021.7.16~7.19---2.1/9---ROS通信机制之话题通信

话题通信

一、理论模型

二(A)、话题通信基本操作A（C++）

1.发布方

案例代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
发布方实现：
1.包含头文件;
    ROS中文本类型--->std_msgs/String.h
2.初始化 ROS 节点;
3.创建节点句柄;
4.创建发布者对象;
5.编写发布逻辑并发布数据;
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点;
    ros::init(argc,argv,"erGouZI");
    //3.创建节点句柄;
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象; 
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //5.编写发布逻辑并发布数据;
    //要求以  10HZ  的频率发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count=0;
    //编写循环，循环中发布数据
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        //实现字符串拼接数字
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello--->"<<count;
        //msg.data="hello";
        msg.data=ss.str();
   
        pub.publish(msg);
        //添加日志：
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//官方建议，处理回调函数
    }
    return 0;
}

2.订阅方

案例代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
订阅方实现：
1.包含头文件;
    ROS中文本类型--->std_msgs/String.h
2.初始化 ROS 节点;
3.创建节点句柄;
4.创建订阅者对象;
5.处理订阅到的数据;
6.spin()函数
*/

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
   // 2.初始化 ROS 节点;
    ros::init(argc,argv,"cuiHua");
   //3.创建节点句柄;
   ros::NodeHandle nh;
   //4.创建订阅者对象;
   ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);
   //5.处理订阅到的数据;

   ros::spin();
    return 0;
}

3.配置CMakeList.txt

4.执行

5.注意

二(B)、话题通信基本操作B（python）

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

三、话题通信自定义msg

1.定义msg文件

2.编辑配置文件

3.编译

四(A)、话题通信自定义msg调用A(C++)

0.vscode配置

### 1.发布方

案例代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
/*
发布方：发布人的消息
1.包含头文件；
    #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
2.初始化ROS节点；
3.创建节点句柄；
4.创建发布者对象；
5.编写发布逻辑，发布数据；
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息的发布方");
    //2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"banZhuRen");
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象；
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("liaoTian",10);
    //5.编写发布逻辑，发布数据；
    //5-1.创建被发布的数据
    plumbing_pub_sub::Person person;
    person.name="张三";
    person.age=1;
    person.height=1.73;
    //5-2.设置发布频率
    ros::Rate rate(1);
    //5-3.循环发布数据
    while(ros::ok())
    {
        //修改数据
        person.age +=1;
        //核心：数据发布
        pub.publish(person);
        ROS_INFO("发布的消息：%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);
        //建议
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

2.订阅方

案例代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
/*
订阅方：订阅消息
1.包含头文件；
    #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
2.初始化ROS节点；
3.创建节点句柄；
4.创建订阅者对象；
5.处理订阅的数据；
6.调用spin()函数；
*/
void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person)
{
    ROS_INFO("订阅的人的信息：%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("订阅方实现");
    //2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"jiaZhang");
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建订阅者对象；
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("liaoTian",10,doPerson);
    //5.处理订阅的数据；
    //6.调用spin()函数；
    ros::spin();
    return 0;
}

3.配置CMakeLists.txt

4.执行

四(B)、话题通信自定义msg调用B(python)