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ros学习笔记
文章平均质量分 65
木筏筏筏
这个作者很懒,什么都没留下…
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2022.1.31~2.6---9/9---机器人导航(实体)
文章目录一、概述二、导航实现1.导航实现01_准备工作1)分布式架构2)功能包安装3)机器人模型以及坐标变换4)结果演示2.SLAM建图1)编写gmapping节点相关launch文件2)执行3.地图服务1)地图保存launch文件2)地图读取4.定位1)编写amcl节点相关的launch文件2)编写测试launch文件3)执行5.路径规划1)编写launch文件2)编写配置文件3)launch文件集成4)测试6.导航与SLAM建图1)编写launc文件2)测试一、概述二、导航实现1.导航实现0原创 2022-02-06 18:11:38 · 166 阅读 · 0 评论 -
2022.1.24~1.30---8/9---机器人平台设计
文章目录一、概述二、机器人平台设计之arduino基础三、机器人平台设计之电机驱动四、机器人平台设计之传感器一、概述二、机器人平台设计之arduino基础三、机器人平台设计之电机驱动/* * 电机转动控制 * 1.定义接线中电机对应的引脚 * 2.setup 中设置引脚为输出模式 * 3.loop中控制电机转动 * */int DIRA = 4;int PWMA = 5;void setup() { //两个引脚都设置为 OUTPUT p原创 2022-01-30 18:31:26 · 3075 阅读 · 0 评论 -
2021.8.26~8.30---5/9---ROS常用组件
文章目录一、TF坐标变换1.坐标msg消息2.静态坐标变换3.动态坐标变换4.多坐标变换5.坐标系关系查看6.TF坐标变换实操7.TF2与TF8.小结二、rosbag1.rosbag使用_命令行2.rosbag使用——编码1)写bag3)读bag三、rqt工具箱1.rqt安装启动与基本使用2.rqt常用插件:rqt_graph3.rqt常用插件:rqt_console4.rqt常用插件:rqt_plotrqt常用插件:rqt_bag一、TF坐标变换1.坐标msg消息2.静态坐标变原创 2021-08-30 23:40:40 · 153 阅读 · 0 评论 -
2021.8.25---4/9---ROS运行管理
文章目录一、ROS元功能包二、ROS节点运行管理launch文件1.launch文件标签之launch2.launch文件标签之node3.launch文件标签之include4.launch文件标签之remap5.launch文件标签之param6.launch文件标签之rosparam7.launch文件标签之group8.launch文件标签之arg三、ROS工作空间覆盖四、ROS节点名称重名1.rosrun设置命名空间与重映射1)rosrun设置命名空间2)rosrun名称重映射3)rosrun命名原创 2021-08-26 01:45:45 · 110 阅读 · 0 评论 -
2021.8.20~8.24---6.6、6.7、6.8/9---机器人系统仿真之URDF集成Gazebo、URDF、Gazebo与Rviz综合应用、本章小结
文章目录原创 2021-08-24 16:06:29 · 336 阅读 · 0 评论 -
2021.8.19~8.20---6.4、6.5/9---机器人系统仿真之URDF优化_xacro、Rviz中控制机器人模型运动
文章目录原创 2021-08-21 10:27:30 · 316 阅读 · 0 评论 -
2021.8.18~8.19---6.1、6.2、6.3/9---机器人系统仿真之概述、URDF集成Rviz基本流程、URDF语法详解
文章目录原创 2021-08-21 10:09:16 · 357 阅读 · 0 评论 -
2021.7.31~8.2---3/9---常用API、ROS中的头文件与源文件
文章目录一、常用API1.初始化2.话题与服务相关对象1)发布对象2)订阅对象3)服务对象4)客户端对象3.回旋函数1)spinOnce()2)spin()3)二者比较4.时间1)时刻2)持续时间3)持续时间与时刻运算4)设置运行频率5.其他函数1)节点状态判断2)节点关闭函数3)日志函数二、ROS中的头文件与源文件1.自定义头文件调用1)头文件2)可执行文件3)配置文件2.自定义源文件调用1)头文件2)源文件3)可执行文件4)配置文件一、常用API1.初始化2.话题与服务相关对象1)发原创 2021-08-02 16:33:47 · 129 阅读 · 0 评论 -
2021.7.24~7.30---2.5/9---通信机制实操、通信机制比较
文章目录实操01_话题发布1.话题与消息获取1.1话题获取1.2消息获取代码:实操02_话题订阅1.话题与消息获取2.实现订阅节点实操03_服务调用1.服务名称与服务消息获取2.服务客户端实现3.运行实操01_话题发布1.话题与消息获取1.1话题获取1.2消息获取代码:实操02_话题订阅1.话题与消息获取2.实现订阅节点实操03_服务调用1.服务名称与服务消息获取2.服务客户端实现3.运行...原创 2021-07-31 11:39:28 · 113 阅读 · 0 评论 -
2021.7.22~7.23---2.4/9---ROS常用命令
文章目录常用命令rosnoderostopicrosservicerosmsgrossrvrosparam常用命令rosnoderostopicrosservicerosmsgrossrvrosparam原创 2021-07-23 00:14:13 · 99 阅读 · 0 评论 -
2021.7.21~7.22---2.3/9---ROS通信机制之参数服务器
文章目录参数服务器一、参数服务器理论模型二(A)、参数操作A(C++)1.参数服务器新增(修改)参数2.参数服务器获取参数3.参数服务器删除参数三(B)、参数操作B(python)参数服务器一、参数服务器理论模型二(A)、参数操作A(C++)1.参数服务器新增(修改)参数2.参数服务器获取参数3.参数服务器删除参数三(B)、参数操作B(python)...原创 2021-07-22 21:38:29 · 115 阅读 · 1 评论 -
2021.7.19~7.21---2.2/9---ROS通信机制之服务通信
文章目录服务通信一、理论模型服务通信自定义srv1.定义srv文件2.编辑配置文件3.翻译三(A)、服务通信自定义srv调用A(C++)0.vscode配置1.服务端案例代码:2.客户端案例代码:3.配置CMakeList.txt4.执行服务通信一、理论模型服务通信自定义srv1.定义srv文件2.编辑配置文件3.翻译三(A)、服务通信自定义srv调用A(C++)0.vscode配置1.服务端案例代码:2.客户端案例代码:3.配置CMake原创 2021-07-21 16:22:11 · 140 阅读 · 0 评论 -
2021.7.16~7.19---2.1/9---ROS通信机制之话题通信
文章目录话题通信理论模型话题通信基本操作A(C++)话题通信理论模型话题通信基本操作A(C++)原创 2021-07-19 11:23:15 · 5347 阅读 · 1 评论 -
2021.7.10~7.16---1/9---ROS概述与环境搭建
文章目录一、ROS快速体验——helloworld实现1.创建工作空间并初始化2.进入src创建ros包并添加依赖· c++版1.进入ros包的src目录编辑源文件2.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件3.进入工作空间目录并编译4.执行· python版二、终端快捷键三、ROS集成开发与环境搭建——vscode使用_基本配置1.创建ROS工作空间2.启动vscode3.vscode中编译ros4.创建ROS功能包5.C++实现6.python实现7.配置CMakeLists.txt8.编译执行四原创 2021-07-17 04:11:52 · 154 阅读 · 1 评论