C++11常用知识

顶层const：指针本身是一个常量；
底层const：指针指向的对象是一个常量；

nullptr 常量: 空指针，与0等价，增加了可读性
constexpr 变量:申明一个常量表达式

类型别名声明：
typedef double dnum; 等价于 using dnum2 = double;
typedef char pstring; 等价于 using pstring2 = char;

auto 类型指示符：auto让编译器通过初始值来推算变量的类型，所以，其定义的变量必须要有初始值；

decltype 类型指示符：选择并返回操作数的数据类型

std::thread 支持了并发编程，在不同平台上不再依赖于系统底层的 API，实现了语言层面的跨平台支持
std::regex提供了完整的正则表达式支持等等

std::shared_ptr 是一种智能指针，它能够记录多少个 shared_ptr 共同指向一个对象，从而消除显示的调用 delete，当引用计数变为零的时候就会将对象自动删除。

但还不够，因为使用 std::shared_ptr 仍然需要使用 new 来调用，这使得代码出现了某种程度上的不对称。

std::make_shared 就能够用来消除显示的使用 new，所以std::make_shared 会分配创建传入参数中的对象，并返回这个对象类型的std::shared_ptr指针。

std::shared_ptr 可以通过 get() 方法来获取原始指针，通过 reset() 来减少一个引用计数，并通过get_count()来查看一个对象的引用计数。

std::unique_ptr 是一种独占的智能指针，它禁止其他智能指针与其共享同一个对象，从而保证代码的安全：

std::weak_ptr是一种弱引用（相比较而言 std::shared_ptr 就是一种强引用）。弱引用不会引起引用计数增加

std::weak_ptr 没有 * 运算符和 -> 运算符，所以不能够对资源进行操作，它的唯一作用就是用于检查 std::shared_ptr 是否存在，其 expired() 方法能在资源未被释放时，会返回 true，否则返回 false。

体素滤波器,对每一个体素voxel,采用第一个point代替所有的points
VoxelFilter: Voxel filter for point clouds

一个轨迹线：多个传感器
Collator：采集者，校对者，整理者，将多传感器采集的数据归并到轨迹上。

右手笛卡尔坐标系绕x,y和z轴的旋转分别叫做roll(翻滚角), pitch(俯仰角) 和 yaw(偏航角) 旋转。
google采用的就是右手:roll, pitch, yaw.

绕x轴:θx 是 roll 角，和右手螺旋的方向相反（在yz平面顺时针）
绕y轴:θy 是 pitch 角，和右手螺旋的方向相反（在zx平面顺时针）。
绕z轴:θz 是yaw 角，和右手螺旋的方向相反（在xy平面顺时针）。

reinterpret_cast的转换格式：reinterpret_cast (expression) 允许将任何指针类型转换为指定的指针类型
reinterpret_cast<const char*>(uncompressed.data())

All coordinates are expressed in the right-handed Cartesian coordinate system
used by Cartographer (x forward, y left, z up). Message names are chosen to
mirror those used in the Eigen library.

std::min_element
std::max_element
std::accumulate
std::unique_ptr
std::forward
std::unique_lock
std::condition_variable
std::forward_as_tuple
std::bitset
std::unordered_set
std::forward_as_tuple

std::unordered_map内部元素是无序的，而std::map中的元素是按照二叉搜索树存储，进行中序遍历会得到有序遍历。
std::map中的元素默认按key值升序排序。一个map是一个键值对序列，即(key, value)对。它提供基于key的快速检索能力，在一个map中key值是唯一的

emplace操作是C++11新特性，新引入的的三个成员emlace_front、empace 和 emplace_back,这些操作构造而不是拷贝元素到容器中，这些操作分别对应push_front、insert 和push_back，允许我们将元素放在容器头部、一个指定的位置和容器尾部。
两者的区别
当调用insert时，我们将元素类型的对象传递给insert，元素的对象被拷贝到容器中，而当我们使用emplace时，我们将参数传递元素类型的构造函，emplace使用这些参数在容器管理的内存空间中直接构造元素。