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原创 基于深度图像的动作识别

1. 简介 1.1 动作识别分类 基于深度信息 (相关论文) 3d action recognition from novel viewpoints (2016) Global context-aware attention lstm networks for 3d action recogn...

2020-05-19 11:37:34 77 0

原创 决策树和随机森林(Decision Trees and Random Forests)

1. 基本概念 学习分类:基于树的算法被认为是最好的,最常用的监督学习方法之一 优势: 基于树的算法使预测模型具有较高的准确性,稳定性和易解释性 与线性模型不同,它们很好地映射了非线性关系 用途 解决分类问题(classification:categorical variables ) ...

2020-03-18 09:38:03 317 0

原创 移动和嵌入式人体姿态估计(Mobile and Embedded Human Pose Estimation)

1. 背景 现有的大部分模型都是在PC(带有超级强大GPU)上进行的,所以在嵌入式设备上基本无法使用 实现方案: 优化模型:大大地减少参数 使用ARM中的GPU 2.优化模型 2.1 MobileNet系列 ...

2020-03-15 09:49:52 459 0

原创 2D/3D人体姿态估计 (2D/3D Human Pose Estimation)

1. 基本概念 2. 发展现状

2020-02-29 20:59:41 966 1

原创 TensorFlow实战资源

1. 学习入门资源 官方教程 实验环境 Google云盘 2. 比赛 天池大赛

2019-02-18 08:39:39 495 0

原创 嵌入式常用工具

1.在设备上Mount nfs 在PC机上配置nfs /home/test/nfs *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check) 把PC机上的目录【/home/test/nfs】挂载到设备的【/test】目录上 mount -t nfs -o no...

2018-12-05 10:24:13 784 0

原创 Google C++编码规范

随着经济的发展和科技的快速进步,智能机器人正逐步进入我们的生活中。而室内服务机器人作为新兴发展起来的产业,逐渐成为目前行业的风口浪尖,从最早的扫地机器人开始,家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。 不管什么类型的机器人,只要自主移动,就需要在家庭或其他环境中进行定位导航。要实现真正的自主...

2018-11-03 14:00:33 362 0

原创 机器人-数学工具

1. 基本概念 LIDAR(LIght Detection And Ranging):光探测和测距 LADAR(LAser Detection And Ranging):激光探测和测距 均值、方差、标准差均值、方差、标准差\color{red}{均值、方差、标准差}:用于描述一维随机变量 (即...

2018-05-12 18:48:21 2788 0

翻译 视觉惯性单目SLAM (五)矩阵微积分

1. 基本概念 矩阵微积分:Matrix Calculus 微积分的核心思想:局部线性化\color {red}{微积分的核心思想:局部线性化} 矩阵函数(包括向量函数)对标量的导数:等于它的各个元素对标量的导数,且是同阶的矩阵 张量积( Kronecker product of matrices...

2017-02-24 10:59:14 6026 1

原创 矩阵分解 (特征值/奇异值分解+SVD+解齐次/非齐次线性方程组)

,#1. 用途#1.1 应用领域 最优化问题:最小二乘问题 (求取最小二乘解的方法一般使用SVD) 统计分析:信号与图像处理 求解线性方程组:Ax=0或Ax=bAx = 0 或 Ax =b 奇异值分解:可以降维,同时可以降低数据存储需求 1.2 矩阵是什么 矩阵是什么取决于应用场景 矩阵可以是...

2016-12-21 10:04:56 16545 2

原创 线性代数知识汇总

1.  线性代数知识图谱 线性代数是代数学的一个分支,主要处理线性关系问题。线性关系意即数学对象之间的关系是以一次形式来表达的。例如,在解析几何里,平面上直线的方程是二元一次方程;空间平面的方程是三元一次方程,而空间直线视为两个平面相交,由两个三元一次方程所组成的方程组来表示。含有 n个未知量的...

2016-11-27 16:27:57 43938 16

原创 机器学习常用缩略词

CVPR:Computer Vision and Pattern Recognition ECCV:European Conference on Computer Vision COCO:Common Objects in Context ICCV:International Conference...

2016-07-11 14:14:42 1628 1

原创 计算机视觉-数据集

1. CVonline: Image Databases Index by Topic Action Databases Agriculture Attribute recognition Autonomous Driving Biological/Medical Camera calibrati...

2020-03-20 08:15:17 135 0

原创 OpenCV4 常用技巧

1. 常用数据 2. 阈值化操作 2.1 直接阈值化 函数定义 double cv::threshold( cv::InputArray src, // 输入图像 cv::OutputArray dst, // 输出图像 double thresh, // 阈值 ...

2020-01-09 09:53:47 208 0

原创 UDT Java 封装

UDT:是一个可靠的UDP传输协议 Git Hub Source Code 文档资料

2019-12-19 15:15:10 143 0

原创 目标检测综述

1. 目标 分类-Classification 解决“是什么?”的问题 即给定一张图片或一段视频判断里面包含什么类别的目标 定位-Location 解决“在哪里?”的问题 即定位出这个目标的的位置 检测-Detection 解决“是什么?在哪里?”的问题 即定位出这个目标的的位置并...

2019-12-11 17:36:59 383 0

原创 TensorFlow 2.0实战

1. 常用激活函数 2. tf.keras 2.1 网络构建方式 2.1.1 Sequential (顺序模型) 由多个网络层线性堆叠 2.1.2 Functional (函数模型) 允许构建任意的神经网络图 2.2 网络层 2.2.1 tf.keras.layers.Flatten ....

2019-10-16 11:25:16 246 0

原创 ToF基础知识

1. ToF相机数学模型 ToF: Time of Flight ToF鼻祖:PMD 1.1 ToF原理 ToF摄像机光探测器收到的信号有:包括各个方向返回的光信号(光子),由背景光线等一系列信号复合组成的,这些光信号均为正弦调制。由于ToF摄像的调制和解调函数都为正弦函数形式,则ToF摄像...

2019-09-30 10:07:01 1966 0

原创 Win10+Anaconda3+TensorFlow 2.0.0+PyTorch1.3.1+OpenCV4.1

1.Anaconda3: 运行: 开始菜单->Anaconda3—>Anaconda Prompt 增加清华镜像 conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/...

2019-09-29 15:47:17 267 0

原创 Android系统及应用问题定位方法

1. 分析问题的思路 从系统入手,主要从以下几方面入手进行分析: 内存 线程 句柄 1.1 分析内存 查看指定进程的内存使用状态 $ procrank | grep name procrank命令输出说明: VSS - Virtual Set Size 虚拟耗用内存(包含共享库...

2019-09-04 09:01:21 99 0

原创 Ubuntu 16.04 + OpenCV3.4.1+Python3.5 编译安装及测试代码

1. 安装依赖包 $ sudo apt-get install build-essential $ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-d...

2019-01-18 11:51:59 825 0

原创 高效工作工具

1. 资源管理 Q-dir Clover 2. 代码管理 Sublime text 3(ST3) :写代码 Meld:比较 Understand:读代码(kegen) 3.知识管理 XMind

2018-12-05 16:13:02 530 0

原创 全覆盖路径规划算法(CCPP)

1.基本概念 CCPP: Complete Coverage Path Planning

2018-11-27 09:25:49 7615 1

原创 超级搜索术

Weixin Sogou Search Zhihu Sogou Search

2018-11-24 20:45:07 1629 0

原创 Cartographer Insert Submap

1. 基本概率 TSDF: Truncated Signed Distance Function(截断的符号距离函数) Occupancy Grid Map(OGM:占用栅格地图): “free space”:用于planning 使用SLAM输出的位姿创建occupancy grid map...

2018-10-19 17:06:22 1431 0

原创 catographer Submap

1. SubmapList 1.1 定义 message SubmapList { message SubmapEntry { int32 submap_version = 1; transform.proto.Rigid3d pose = 3; } message T...

2018-10-10 16:59:01 849 4

原创 ROS常用工具

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。 Master:节点管理器,ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此...

2018-10-10 16:18:02 554 0

原创 C++11常用知识

顶层const:指针本身是一个常量; 底层const:指针指向的对象是一个常量; nullptr 常量: 空指针,与0等价,增加了可读性 constexpr 变量:申明一个常量表达式 类型别名声明: typedef double dnum; 等价于 using dnum2 = ...

2018-10-10 16:14:02 283 0

原创 PoseExtrapolator & ImuTracker

1. ImuTracker 使用IMU的角速度和线性加速度跟踪方向。 因为平均线性加速度(假设慢速运动)是重力的直接测量,所以滚动/俯仰(roll/pitch)不会漂移,尽管偏航(yaw)会漂移。 输入: 时间 (common::Time time) 线加速度 (Eigen::Vector3d...

2018-10-09 15:25:10 728 1

原创 Cartographer SPA残差

1. SPA残差 Constraint与真实位置间的残差 Constraint: 只是一个Node j与一个Submap i间最好的匹配,二者匹配得最好,但只关注了局部,并不能保证整个Pose Graph匹配得最好,即与真实环境一致 SPA优化的目的:使用所有Node与所有的Submap整体上匹...

2018-09-30 14:32:14 789 0

原创 Ceres Solver使用总结

1. 基本概念 Ceres Solver是一个开源C ++库,用于建模和解决大型复杂的优化问题。 用途 具有边界约束的非线性最小二乘问题 min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,...,xij)∥2)\min \limits_x \frac{1}{2} \sum \limits_i \rho_...

2018-09-30 10:54:40 4703 0

原创 Cartographer系统&Config

1. 系统组成 它由以下两个系统组成: Local SLAM (Frontend) 创建局部一致的Submap集合,并把它们连在一起。 Global SLAM(Backend)

2018-09-22 16:51:34 925 0

原创 git常用命令

1.基本命令 git clone url git tag git checkout v1.3.3.5 coding and testing git diff # Check the changes via the diff command ...

2018-09-22 14:19:07 259 0

原创 光功率计(Optical power meter)

1. 基本概念 光功率计(OPM):是用于测量光信号中的功率的装置,它通常指用于测试光的平均功率(Average Power) dB:表示相对功率 P(dB) = 10 log(P/Pref) dBm:表示绝对功率 P(dBm) = 10 log (P/1mW) ...

2018-09-15 17:19:50 3702 0

原创 Laser Safety

1. 基本概念 1.1 常用物理量 物理量 单位 描述 辐射通量(Radiant flux) 瓦特(WWW) 每单位时间的辐射能量,亦作“辐射功率”。 辐照度(Irradiance) 瓦特每平方米(W⋅m−2W·m−2W·m^{−2}) ...

2018-09-01 15:42:34 1370 0

原创 光学

1. 完善成像条件 几何波面 (不考虑波面受限引起的衍射问题)物点发出球面波,经透镜成为另一个球面波,此球面波的球心即为物点的像。 光程 1)光程=介质折射率 x 光线在介质中传播的距离 S=n×lS=n×lS=n \times l 2)当经过多种介质或介质折射率变化时(积...

2018-08-25 09:31:34 1041 0

原创 SLAM Scan-Matching/Registration

1. 概念 仅仅基于里程计传感器(Odometry Sensors provided by wheel encoders)或IMU传感器创建的地图是不准确的,因为里程计传感器存在累计误差,所以LDS(Laser Distance Sensor)使用Scan-Matching/Registrat...

2018-06-07 10:13:06 2402 0

原创 无人车

1. 无人车四大核心技术 环境感知 精确定位 路径规划 线控执行 1.1 环境感知 环境感知主要包括三个方面:路面、静态物体和动态物体。 2. 对比 a a a a a a ...

2018-06-06 12:50:58 912 0

原创 扫地机器人定位方案

1. RPS激光定位: 原理:是通过激光探头360°不断旋转测量扫地机器人与环境距离变化,经过复杂的运算得出扫地机器人与信标(室内的参照物)的相对位置,再代入已知的信标位置坐标,解出机器人的绝对坐标来实现定位。 优点:定位的坐标精度高; 缺点:探头价格昂贵,而且工作时需要不停地旋转,寿命很有限...

2018-05-31 10:16:20 4342 0

原创 cmake基础及交叉编译

1. 概念 cmake主要特点: 开放源代码,使用类 BSD 许可发布 跨平台,并可生成 native 编译配置文件,在 Linux/Unix 平台,生成 makefile,在苹果平台,可以生成 xcode,在 Windows 平台,可以生成 MSVC 的工程文件 能够管理大型项目 简化编译...

2018-05-28 11:42:01 2483 0

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