Google C++编码规范

随着经济的发展和科技的快速进步,智能机器人正逐步进入我们的生活中。而室内服务机器人作为新兴发展起来的产业,逐渐成为目前行业的风口浪尖,从最早的扫地机器人开始,家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。 不管什么类型的机器人,只要自主移动,就需要在家庭或其他环境中进行定位导航。要实现真正的自主...

2018-11-03 14:00:33

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cartographer代码及论文分析

1. 软件架构

2018-05-14 10:54:36

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机器人-数学工具

1. 基本概念 LIDAR(LIght Detection And Ranging):光探测和测距 LADAR(LAser Detection And Ranging):激光探测和测距 均值、方差、标准差均值、方差、标准差\color{red}{均值、方差、标准差}:用于描述一维随机变量 (即...

2018-05-12 18:48:21

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机器学习常用缩略词

CVPR:Computer Vision and Pattern Recognition ECCV:European Conference on Computer Vision COCO:Common Objects in Context ICCV:International Conference...

2016-07-11 14:14:42

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Ubuntu 16.04 + OpenCV3.4.1+Python3.5 编译安装及测试代码

1. 安装依赖包 $ sudo apt-get install build-essential $ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-d...

2019-01-18 11:51:59

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高效工作工具

1. 资源管理 Q-dir Clover 2. 代码管理 Sublime text 3(ST3) :写代码 Meld:比较 Understand:读代码(kegen) 3.知识管理 XMind

2018-12-05 16:13:02

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嵌入式常用工具

1.在设备上Mount nfs 在PC机上配置nfs /home/test/nfs *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check) 把PC机上的目录【/home/test/nfs】挂载到设备的【/test】目录上 mount -t nfs -o no...

2018-12-05 10:24:13

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全覆盖路径规划算法(CCPP)

1.基本概念 CCPP: Complete Coverage Path Planning

2018-11-27 09:25:49

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超级搜索术

Weixin Sogou Search Zhihu Sogou Search

2018-11-24 20:45:07

阅读数 259

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Cartographer Insert Submap

1. 基本概率 TSDF: Truncated Signed Distance Function(截断的符号距离函数) Occupancy Grid Map(OGM:占用栅格地图): “free space”:用于planning 使用SLAM输出的位姿创建occupancy grid map...

2018-10-19 17:06:22

阅读数 271

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catographer Submap

1. SubmapList 1.1 定义 message SubmapList { message SubmapEntry { int32 submap_version = 1; transform.proto.Rigid3d pose = 3; } message T...

2018-10-10 16:59:01

阅读数 266

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ROS常用工具

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。 Master:节点管理器,ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此...

2018-10-10 16:18:02

阅读数 199

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C++11常用知识

顶层const:指针本身是一个常量; 底层const:指针指向的对象是一个常量; nullptr 常量: 空指针,与0等价,增加了可读性 constexpr 变量:申明一个常量表达式 类型别名声明: typedef double dnum; 等价于 using dnum2 = ...

2018-10-10 16:14:02

阅读数 124

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PoseExtrapolator & ImuTracker

1. ImuTracker 使用IMU的角速度和线性加速度跟踪方向。 因为平均线性加速度(假设慢速运动)是重力的直接测量,所以滚动/俯仰(roll/pitch)不会漂移,尽管偏航(yaw)会漂移。 输入: 时间 (common::Time time) 线加速度 (Eigen::Vector3d...

2018-10-09 15:25:10

阅读数 181

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Cartographer SPA残差

1. SPA残差 Constraint与真实位置间的残差 Constraint: 只是一个Node j与一个Submap i间最好的匹配,二者匹配得最好,但只关注了局部,并不能保证整个Pose Graph匹配得最好,即与真实环境一致 SPA优化的目的:使用所有Node与所有的Submap整体上匹...

2018-09-30 14:32:14

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Ceres Solver使用总结

1. 基本概念 Ceres Solver是一个开源C ++库,用于建模和解决大型复杂的优化问题。 用途 具有边界约束的非线性最小二乘问题 min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,...,xij)∥2)\min \limits_x \frac{1}{2} \sum \limits_i \rho_...

2018-09-30 10:54:40

阅读数 379

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Cartographer系统&Config

1. 系统组成 它由以下两个系统组成: Local SLAM (Frontend) 创建局部一致的Submap集合,并把它们连在一起。 Global SLAM(Backend)

2018-09-22 16:51:34

阅读数 230

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git常用命令

1.基本命令 git clone url git tag git checkout v1.3.3.5 coding and testing git diff # Check the changes via the diff command ...

2018-09-22 14:19:07

阅读数 109

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光功率计(Optical power meter)

1. 基本概念 光功率计(OPM):是用于测量光信号中的功率的装置,它通常指用于测试光的平均功率(Average Power) dB:表示相对功率 P(dB) = 10 log(P/Pref) dBm:表示绝对功率 P(dBm) = 10 log (P/1mW) ...

2018-09-15 17:19:50

阅读数 683

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常用元器件

1. 三极管(电流放大) 1.1 基本概念 放大原理:通过小的交流输入,控制大的静态直流 (三极管厉害的地方在于:它可以通过小电流控制大电流;切记一点:能量不会无缘无故的产生,所以,三极管一定不会产生能量;通俗理解:假设三极管是个大坝,这个大坝奇怪的地方是,有两个阀门,一个大阀门,一个小阀门...

2018-09-12 18:37:22

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