绕坐标轴旋转矩阵推倒

小记：

今天小伙伴们在调试插件接口的时候，发现，将一个物体旋转一定的角度之后，有一部分模型不对，初步的猜测是旋转之后导致了部分Geometry数据异常， 最后查出来就是因为openfl 里边的这个旋转矩阵算的不对导致了，下边仅仅用来记录下一个推到过程。

 需要了解的一个小知识点：

我们在绕着坐标轴在旋转一定的角度的时候，坐标点的位置总是不断改变的，但是只会变换其中两个坐标点，还有一个点是固定不变的，这实质上就是说旋转的路径会维持在一个平面上，比如我们绕Z轴来旋转一个点， 那么该点的Z轴是不会改变的，路径会始终维持在XOY平面内，发挥你的想象力，想想，类似的绕X 轴和绕Y轴旋转具有同样的性质。

推倒：

下面我们来一起看看绕各个轴旋转的矩阵是如何推倒出来的，首先我们来看看绕Z轴旋转的推倒，简单的画出一个示意图如下：

在该图中，我们假设点（x1， y1）经过旋转β角度之后到达（x2， y2）的位置，下边我们需要推倒出这两个点之间有什么关系。

我们假设点到原点之间的距离为单位1，那么我们可以得到如下的式子：

x1 = 

y1 = 

x2 = 

y2 = 

我们知道三角函数有下面的展开：

把上边的x2 和y2的三角函数展开，然后把带有的三角函数用x1 和y1分别替换我们就可以得到下面结果：

x2 = x1 *  -  y1 * 

y2 = y1 *  + x1 * 

很容易看出这个线性变换还是很容易和对应的矩阵对应起来的：

仔细看看上边的（x1, y1, z1）向量经过矩阵的线性变换之后是和上边推到出来的关系一样的，所有我们可以得到绕着Z轴旋转角度的矩阵为一下矩阵：

同样的我们可以推倒出来绕着X轴和Y轴旋转角度额矩阵分别如下：

这样子我们就得到了绕3个轴旋转角度对应的矩阵，好了本次的博客就到此为止了，仅仅只是为了自己学习和进步的脚印^_^！