代码覆盖度工具：gcov和lcov

gcov的使用方法：

（１）在Cmakelist中加入覆盖度相关设置：

　　　set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -fprofile-arcs -ftest-coverage")

（２）使用cmake或者catkin_make进行编译，生成.o和.gcno文件；

（３）在bulid/[node_node]/cmakefiles/test.dir/src中找到.gcno文件；

（４）使用gcov -b test.cpp.gcno文件生成.gcov文件，此文件实质上已经是包含覆盖度的文件，只是不易直观展示；

lcov的使用方法：

（１）在.gcov的目录中使用以下指令：

　　    lcov -c -o test.info -d .

　　　其中-c代表捕获覆盖度文件，-o代表输出文件，test.info为输出的文件名字，-d指出.gcno .gcda所在文件夹，.表示输出到当前目录

（２）生成html文件：

　　    genhtml test.info -o test_result

　　　其中test.info代表上一步生成的文件名字，-o代表输出文件，test_result为输出的文件夹名字

（３）在test_result文件夹中找到index.html，使用以下指令查看结果：

　　    firefox index.html