分布式驱动电动汽车的电机转矩控制最优分配策略，进而调整车辆行驶姿态来实现操稳性控制

分布式驱动电动汽车的电机转矩控制最优分配策略，进而调整车辆行驶姿态来实现操稳性控制。
本模型上层采用的是横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块计算补偿的横摆转矩，下层转矩控制采用的是最优控制和平均分配控制。
本模型控制方面具体分为以下几个模块：七自由度模块；横摆角速度+质心侧偏角联合系数分配模块；横摆角速度滑膜跟随模块；质心侧偏角滑膜跟随模块；滑移率安全保障模块；转矩分配模块；通过上下层联合控制保证了汽车的操作稳定性。
本模型提供详细的推导过程和参考文献，提供。

标题：基于分布式驱动的电机转矩控制最优分配策略

摘要：本文旨在介绍一种基于分布式驱动的电机转矩控制最优分配策略，该策略通过调整车辆行驶姿态来实现操稳性控制。本文将详细介绍上层的横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块以及下层的最优控制和平均分配控制。本文还将介绍具体的控制模块，包括七自由度模块、横摆角速度+质心侧偏角联合系数分配模块、横摆角速度滑膜跟随模块、质心侧偏角滑膜跟随模块、滑移率安全保障模块和转矩分配模块。通过上下层联合控制，本模型保证了汽车的操作稳定性。

1. 引言
电机转矩控制在电动汽车中起着至关重要的作用。为了实现操稳性控制，本文提出了一种基于分布式驱动的电机转矩控制最优分配策略。该策略通过调整车辆行驶姿态，有效提高了汽车的操控性能。

2. 横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块
上层控制中，横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块用于计算补偿的横摆转矩。采用滑膜控制的方式，可以使横摆角速度和质心侧偏角保持在设定的范围内，提