TOJ 2470Robot in Maze (广度搜索应用)

#include<iostream>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<memory.h>
char map[200][200];
int visited[200][200][4]; //标识该位置是否被访问
int row,col;
int sx[4]={-1,0,1,0};
int sy[4]={0,1,0,-1};
typedef struct Node{
	int x;
	int y;
	int face;
	int step;
}node;
node s,e;
node queue[160000];
int judge(int x,int y){
	return x>=0&&x<row&&y>=0&&y<col&&map[x][y]!='#';
} 
int BFS(){
	int i,j,k,top,tx,ty,ex,ey,face;
	ex=e.x;
	ey=e.y;
	queue[0]=s;
	visited[s.x][s.y][0]=1;
	top=1;
	for(i=0;i<top;i++){
		//向前进 
		tx=queue[i].x+sx[queue[i].face];
		ty=queue[i].y+sy[queue[i].face];
		face=queue[i].face;
		if(judge(tx,ty)&&!visited[tx][ty][queue[i].face]){
			queue[top].x=tx;
			queue[top].y=ty;
			queue[top].face=queue[i].face;
			queue[top].step=queue[i].step+1;
			visited[tx][ty][face]=1;
			if(map[tx][ty]=='T'){
				return queue[top].step;
			}
			top++;
		}
		//向右转 
		tx=queue[i].x;
		ty=queue[i].y;
		face=(queue[i].face+1)%4;
		if(!visited[tx][ty][face]){
			queue[top].x=tx;
			queue[top].y=ty;
			queue[top].face=face;
				queue[top].step=queue[i].step+1;
			visited[tx][ty][face]=1;
			if(map[tx][ty]=='T'){
				return queue[top].step;
			}
		    top++;
		}
		//向左转 
		tx=queue[i].x;
		ty=queue[i].y;
		face=(queue[i].face+3)%4;
			if(!visited[tx][ty][face]){
			queue[top].x=tx;
			queue[top].y=ty;
			queue[top].face=face;
			queue[top].step=queue[i].step+1;
			visited[tx][ty][face]=1;
			if(map[tx][ty]=='T'){
				return queue[top].step;
			}
		    top++;
		}
	}
	return -1; 
}
int main(){
	int n,i,j,k;
	char c;
	scanf("%d",&n);
	while(n--){
		scanf("%d%d",&row,&col);
		getchar();
		for(i=0;i<row;i++){
			for(j=0;j<col;j++){
				c=getchar();
				map[i][j]=c;
				if(map[i][j]=='S'){
					s.x=i;
					s.y=j;
				}
				if(map[i][j]=='T'){
					e.x=i;
					e.y=j;
				}
			}
				getchar();
		}
	s.face=0;
	s.step=0;
	memset(visited,0,sizeof(visited));
	printf("%d\n",BFS());
	}
	return 0;
}