PID算法

闭环控制和PID算法

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。PID是闭环控制算法中最简单的一种。

PID：比例积分微分，即结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法。

三个重要的参数：

Kp——比例系数

Ti——积分时间系数（Ki——积分比例系数）

Kd——微分比例系数

比例控制（P）

成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，立即产生控制作用以减小偏差。

比例控制器（P）输出u(t)与输入偏差e(t)成正比，能迅速反映偏差，从而减小偏差，但不能消除静差。（静差：过渡过程中的残余偏差，也就是被控变量的稳定值与给定值之差，其值可正可负，它是一个表明准确性的重要指标。具体可参考：如何通俗理解比例控制中的静差现象 - 知乎 (zhihu.com)）

比例控制作用的大小除与偏差e(t)有关之外，还取决于比例系数Kp的大小。比例系数Kp越小，控制作用越小，系统响应越慢；反之，比例系数Kp越大，控制作用也越强，则系统响应越快。但是，Kp过大会使系统产生较大的超调和振荡，导致系统的稳定性能变差。因此，不能将Kp选取过大，应根据被控对象的特性来折中选取Kp，使系统的静差控制在允许的范围内，同时又具有较快的响应速度。

积分控制（I）

积分控制器设置一个积分量，只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。积分作用的强弱，取决于积分时间系数Ti（Ki的效果与Ti相反，Ki的值越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显），Ti越大积分作用越弱，反之则越强，但积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。在积分时间足够的情况下，可以完全消除静差，这时积分控制作用将维持不变。

微分控制（D）

微分控制的作用能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。积分控制作用的引入虽然可以消除静差，但是降低了系统的响应速度，特别是对于具有较大惯性的被控对象，用PI控制器很难得到很好的动态调节品质，系统会产生较大的超调和振荡，这时可以引入微分作用。在偏差刚出现或变化的瞬间，不仅根据偏差量作出及时反应（即比例控制作用），还可以根据偏差量的变化趋势（速度）提前给出较大的控制作用（即微分控制作用），将偏差消灭在萌芽状态，这样可以大大减小系统的动态偏差和调节时间，使系统的动态调节品质得以改善。Kd越大，微分控制作用越强。

P，I，D是三种不同的调节作用，既可以单独使用（P，I，D），也可以两个两个用（PI，PD），也可以三个一起用（PID）。更加生动形象的介绍参考：再论PID，PID其实很简单。。。 (qq.com)