PID算法详解与实现

PID算法详解与实现

一、什么是PID算法

1. PID算法简介

   • 📘 定义：PID控制（比例-积分-微分控制）是一种常见的反馈控制算法，用于将实际输出与目标值进行比较，并根据偏差进行调整。🌐[维基百科]
   • 🔧 应用：PID控制广泛应用于工业自动化系统，如温度控制、位置控制、速度控制等。🌐[知乎]

2. PID控制器的基本原理

   • ⚙️ 比例控制（P）：比例控制根据当前偏差值进行调整，调节器的输出与偏差成正比。控制力度过大可能导致系统不稳定，过小则响应过慢。
   • 🧮 积分控制（I）：积分控制根据历史误差累积进行调整，能消除长期存在的偏差，但可能导致系统超调或振荡。
   • 📈 微分控制（D）：微分控制根据偏差变化速率进行调整，能预测误差趋势，快速响应变化，但对噪声较敏感。🌐[博客网]

3. PID控制器的优缺点

   • ✅ 优点：
     • 结构简单，易于实现。
     • 控制效果好，适应性强。
   • ❌ 缺点：
     • 参数整定复杂，需要经验和调试。
     • 对环境变化敏感，可能需要定期调整。🌐[CSDN]

二、PID算法的C语言实现

1. PID算法的数学公式

   • 📐 标准公式：
     

   其中，( K_p ) 是比例系数，( K_i ) 是积分系数，( K_d ) 是微分系数，( e(t) ) 是当前误差。

2. PID算法的伪代码

   • 💻 伪代码：

   previous_error = 0        // 初始化上一次误差为0
   integral = 0              // 初始化积分项为0
   loop:                     // 开始循环
   error = setpoint - measured_value    // 计算当前误差
   integral = integral + error * dt     // 计算误差的累积积分
   derivative = (error - previous_error) / dt  // 计算误差的变化率（微分）
   output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative  // 计算PID输出
   previous_error = error    // 更新上一次误差为当前误差
   wait(dt)                 // 等待时间间隔dt
   goto loop                // 回到循环开始
   

3. PID算法的C语言实现代码

   • 💾 实现代码：

   • PID.h

   #ifndef __PID_H
   #define __PID_H
   
   typedef struct
   {
       float target_val; // 目标值
       float actual_val; // 实际值
       float err;        // 误差
       float err_last;   // 上次误差
       float err_sum;    // 累计误差
       float Kp;         // 比例
       float Ki;         // 积分
       float Kd;         // 微分系数
   } tPID;
   
   // 定义一个结构体类型变量
   extern tPID PID;       //结构体名根据自己需要设置
   
   // 给结构体类型变量赋初值
   void PID_Init(void);
   // PID控制函数
   float PID_Realize(tPID *pid, float actual_val);
   float Incremental_PID_Realize(tPID *PID, float position, float actual_val);
   
   #endif
   
   

   • PID.c

   #include "PID.h"
   
   // 定义一个结构体类型变量
   tPID PID;
   
   // 给结构体类型变量赋初值
   void PID_Init()
   {
       PID.target_val = 0.00;
       PID.actual_val = 0.00;
       PID.err = 0.00;
       PID.err_last = 0.00;
       PID.err_sum = 0.00;
       PID.Kp = 0.00;
       PID.Ki = 0.00;
       PID.Kd = 0.00;
   }
   
   /*******************
   *  @brief  位置式PID控制函数
   *  @param  *PID: 指向PID控制器结构体的指针
   *          actual_val: 当前实际值
   *  @return 调节后的输出值
   *******************/
   float Position_PID_Realize(tPID *PID, float actual_val)
   {
       PID->actual_val = actual_val;                 // 传递真实值
       PID->err = PID->target_val - PID->actual_val; // 当前误差=目标值-真实值
       PID->err_sum += PID->err;                     // 误差累计值 = 当前误差累计和
       // 使用PID控制 输出 = Kp*当前误差  +  Ki*误差累计值 + Kd*(当前误差-上次误差)
       PID->actual_val = PID->Kp * PID->err + PID->Ki * PID->err_sum + PID->Kd * (PID->err - PID->err_last);
       PID->err_last = PID->err; // 保存当前误差以备下次使用
       return PID->actual_val;   // 返回控制器输出的实际值
   }
   
   /*******************
    *  @brief  增量式PID控制函数
    *  @param  *PID: 指向PID控制器结构体的指针
    *          actual_val: 当前实际值
    *          target_val: 目标值
    *  @return 调节后的输出位置
    *******************/
   float Incremental_PID_Realize(tPID *PID, float actual_val, float target_val)
   {
       float increment;          // 增量变量
       PID->err = actual_val - target_val; // 当前误差
       PID->err_sum += PID->err; // 误差累计值 = 当前误差累计和
       // 计算增量 = Kp*当前误差  +  Ki*误差累计值 + Kd*(当前误差-上次误差)
       increment = PID->Kp * PID->err + PID->Ki * PID->err_sum + PID->Kd * (PID->err - PID->err_last);
       PID->err_last = PID->err;    // 保存当前误差以备下次使用
       return actual_val + increment; // 返回当前位置加上增量
   }
   
   

4. 代码注释与解析

   • 结构体定义：PID 结构体包含了PID参数和历史误差信息。
   • 初始化函数：PID_Init函数初始化了PID控制器的参数。

三、使用cJSON辅助调节PID

1. cJSON简介

    cJSON是一个轻量级的JSON解析库，用于在C语言中处理JSON数据。它的主要功能包括生成和解析JSON字符串，使得在嵌入式系统中处理数据更加方便快捷。

2. cJSON的主要作用

   • 📦 数据打包： 将PID算法的调试数据打包成JSON格式，以便传输。
   • 🔍 数据解析： 在VOFA+中解析JSON数据并绘制波形。

3. cJSON的使用

   • 安装与配置:
     • 首先下载并安装cJSON库，将其添加到项目中。可以通过以下方式安装：🌐[github链接]
     • 将cJSON.c和cJSON.h文件添加到工程中，并在代码中包含头文件。
   • JSON数据的解析与调试：

   #include "cJSON.h"
   #include <string.h>
   
   cJSON *cJsonData ,*cJsonVlaue;
   
   if (Usart_WaitReasFinish() == 0) // 是否接收完毕
   {
       cJsonData = cJSON_Parse((const char *)Usart1_ReadBuf); // 解析接收缓冲区中的JSON数据
   
       if (cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "p") != NULL) // 检查是否存在键"p"
       {
           cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "p"); // 获取键"p"的值
           p = cJsonVlaue->valuedouble;                      // 将值赋给变量p
           PID.Kp = p;                                       // 设置PID的Kp参数
       }
       if (cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "i") != NULL) // 检查是否存在键"i"
       {
           cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "i"); // 获取键"i"的值
           i = cJsonVlaue->valuedouble;                      // 将值赋给变量i
           PID.Ki = i;                                       // 设置PID的Ki参数
       }
       if (cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "d") != NULL) // 检查是否存在键"d"
       {
           cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "d"); // 获取键"d"的值
           d = cJsonVlaue->valuedouble;                      // 将值赋给变量d
           PID.Kd = d;                                       // 设置PID的Kd参数
       }
       if (cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "target_val") != NULL) // 检查是否存在键"target_val1"
       {
           cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData, "target_val"); // 获取键"target_val"的值
           target_val1 = cJsonVlaue->valuedouble;                      // 将值赋给变量target_val
           PID.target_val = target_val;                               // 设置PID的目标值
       }
       if (cJsonData != NULL)
       {
           cJSON_Delete(cJsonData); // 释放cJSON对象内存
       }
       memset(Usart1_ReadBuf, 0, 255); // 清空接收缓冲区
   }
   printf("P:%.3f  I:%.3f  D:%.3f target_val:%.3f\n", p, i, d, target_val); // 打印当前PID参数和目标值
   

四、使用VOFA+调节PID

1. VOFA+的简介
   VOFA+是一款直观、灵活、强大的插件驱动高自由度的上位机，在与电气打交道的领域里，如自动化、嵌入式、物联网、机器人等，都能看到VOFA+的身影。VOFA+的名字来源于：Volt/伏特、Ohm/欧姆、Fala/法拉、Ampere/安培，是电气领域的基础单位，与他们的发明者——4位电子物理学领域的科学巨人，分别同名。他们的首字母共同构成了VOFA+的名字。

2. VOFA+的使用

   • 🛠 基础设置：
     

   • 🖥 界面设置：
     

3. 实时调参

   • ⚙️ 配置串口(以串口1为例)

     • 调大堆栈

     

     • 软件开启中断
       

     • 开启接收中断

     __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_RXNE);	//开启串口1接收中断
     

     • 中断回调函数

     uint8_t Usart1_ReadBuf[256];	//串口1 缓冲数组
     uint8_t Usart1_ReadCount = 0;	//串口1 接收字节计数
     if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1,UART_FLAG_RXNE))//判断huart1 是否读到字节
     {
             if(Usart1_ReadCount >= 255) Usart1_ReadCount = 0;
             HAL_UART_Receive(&huart1,&Usart1_ReadBuf[Usart1_ReadCount++],1,1000);
     }
     

     • 编写函数用于判断串口是否发送完一帧数据

     extern uint8_t Usart1_ReadBuf[255];	//串口1 缓冲数组
     extern uint8_t Usart1_ReadCount;	//串口1 接收字节计数
     
     //判断否接收完一帧数据
     uint8_t Usart_WaitReasFinish(void)
     {
         static uint16_t Usart_LastReadCount = 0;//记录上次的计数值
         if(Usart1_ReadCount == 0)
         {
             Usart_LastReadCount = 0;
             return 1;//表示没有在接收数据
         }
         if(Usart1_ReadCount == Usart_LastReadCount)//如果这次计数值等于上次计数值
         {
             Usart1_ReadCount = 0;
             Usart_LastReadCount = 0;
             return 0;//已经接收完成了
         }
         Usart_LastReadCount = Usart1_ReadCount;
         return 2;//表示正在接受中
     }
     

   • 🔧 通过发送数据调参

     • 重定向fputc

     typedef struct __FILE FILE;
     
     int fputc(int ch, FILE *stream)
     {
         HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
         return ch;
     }
     

     • mian.c中添加此句形成波形。

      printf("MotorSpeed:%f,\n", MotorSpeed);     //根据自己的变量名进行修改
     

     • 串口输出栏发送
       {"p":0.00,"i":0.00,"d":0.00,"target_val":0.00}改变Kp、Ki、Kd和target_val的值，实现调试效果

   

4. 📊 验证效果

   • 波形示例