第十五届全国大学生智能汽车竞赛赛后总结

第十五届智能机器人大赛赛后总结

比赛硬件：

• 小车底座
• 小车核心板一块，母版一块，核心板一块，其中核心板c型车采用k66核心芯片，F型车采用tc264核心处理器
• 小车编码器左右后轮各一个，驱动电机两个，c型车包含舵机一个
• 红外避障传感器，两个编码器，电磁传感器。

编译软件

• c型车采用iar编译环境，注意文档提示使用8.2以上版本，否则会遇到程序无法下载的情况，iar自带jling驱动器，所以可以省略安装驱动部分，如果需要手动安装驱动器，注意安装过程中 要勾选将驱动器应用到 IAR 环境中
• iar 使用介绍
  
  双击上图位置快速打开工程

打开工程后依次操作为

1. 编译-》生成hex文件

• 选择项目名，右键-》options-》rebuildall
• 或者使用快捷键CTRL + F7

2. 使用ARM-LINK烧写器连接K66核心板

• 略

3. 烧写程序
   project——》download——》
   或者使用快捷键CTRL+D 然后点击全速运行

4. 这样程序就烧写进去了，建议将案例程序都烧写进去观察一遍，注意程序中使用到两种屏幕连接方式一样，但不能通用。IAR程序安装于破都有专门文档这里不在赘述。

5. k66案例项目目录：
   重点使用的有母版综合案例，上位机灰度案例（使用前要进行蓝牙配置，比赛中并没有应用，如果需要进行上位机通信使用），key案例，tf1.8案例,tf1.8灰度显示案例（在调节摄像头焦距时需要用到）
   
   烧写过程中未出现错误表示程序下载正常，连接母版后可以运行了

6. tc264核心板采用ads移植环境，为tasking软件的替代品，如果使用下载时出现无法加载项目是正常现象，重复更换工作环境（所以启动程序时不要勾选设置默认的工作环境），重新导入工程，重启软件，重启电脑解决
   如果需要使用tasking软件，一定要提前一个星期提交软件申请报告，一个星期审批后即可使用

• ads编译环境使用：

7.
8.
9.

项目导入后界面如图所示

cpu0_main()是程序主函数，你可以选择里面函数跳转

与iar使用方式基本相同使用步骤分别为

1. 编译
   

2. 连接烧写器（tc264核心板使用的是mini烧写器，需要注意）
   略

3. 烧写程序
   
   选择正确核心板类型后点击debug及可烧写了 烧写完成后点击全速运行（建议修改少量代码不用重复编译容易出现项目无法加载的情况）

代码部分

链接：https://pan.baidu.com/s/15uxsDb80RAHI97m0M-6IEg
提取码：hyz1
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主函数主要包括getout()以及Electromagnetictricycle();函数分别是出库以及循迹，切记！！！我在程序中是将出库写死，分别采用出库，打正，加速冲坡三个阶段，应该采用出库检测电磁或者磁块，打正加速的阶段，一定不要写死！！！

在这里插入代码片`void Electromagnetictricycle(void)
{
  unsigned short duty=5000;
  uint16 batv;
  char  txt[30]="X:";
/*
  while(1)
  {
      MotorCtrl(1000, 1000);
  }
*/

  PIN_InitConfig(P15_8, PIN_MODE_INPUT, 1);
  //PIN_Exti(P15_4, PIN_IRQ_MODE_FALLING);//配置P15_8 下降沿触发中断
`

循迹代码中使用了P15_8这个IO口用来给红外避障传感器提供输入，让小车完成接球后停在原地，循迹传感器供电5V，你可以在淘宝店找到接线说明以及检测距离调节。

if((Loffset1<200)&&(Loffset4<200)) //两个值都小于20，电磁杆远离赛道，进入直角弯和急弯
    {                                //数值越大，转弯越提前，速度越快该值应该越大
      if((Loffset4<30)&&(Loffset1<30)) //冲出赛道，检测不到电感值时舵机需要打死
      {
        if(LastAngle<0)         //上次右偏，根据冲出赛道前记忆的偏离方向打死舵机回赛道
        {
          TempAngle=Left_Max;        //根据记忆参数打角舵机，向左打死
        }
        else                         //上次左偏，根据冲出赛道前记忆的偏离方向打死舵机回赛道
        {
          TempAngle=Right_Min;        //根据记忆参数打角舵机，向右打死
        }
      }
      else if(Loffset1>Loffset4)     //左2电感值 大于 右2电感值
      {
        if(Loffset0>Loffset5)         //并且 左1电感值 大于 右1电感值
          TempAngle=Left_Max;         //小车右偏，左打死
      }
      else if(Loffset4>Loffset1)     //左2电感值 小于 右2电感值
      {
        if(Loffset0<Loffset5)         //并且 左1电感值 小于 右1电感值
          TempAngle=Right_Min;        //小车左偏，右打死
      }
    }
    else if((Loffset1>100)&&(Loffset4>100)) //小车行走于赛道上中间
    {
      TempAngle=(Loffset1-Loffset4)*25; //根据偏移量差值小幅度打角，防止直道摇摆
    }
    else                                  //小车行走于赛道上弯道区域，需要控制转向
    {
      TempAngle=(Loffset1-Loffset4)*65; //一般弯道专项控制，数值越大，转向越早30
      LastAngle=TempAngle;//记忆有效参数       //记忆偏移方向
    }
    g_Offset=TempAngle;
//#ifdef USE_ENCODER   //使用编码器，需要定义USE_ENCODER
    //车左偏，右侧电感值大，偏移值为负，左侧电机加速，右侧电机减速
    //车右偏，左侧电感值大，偏移值为正，左侧电机减速，右侧电机加速
    //MotorCtrl(2000+TempAngle+SPEED*Kencoder, 2000+TempAngle+SPEED*Kencoder);
    if(TempAngle<Right_Min) TempAngle=Right_Min;
    else if(TempAngle>Left_Max) TempAngle=Left_Max;
    

上图是小车循迹算法控制代码，使用到了电磁传感器，电磁传感器安装在车头大约十厘米高处，连接方式为 0-1，1-2，5-3，6-4, v-v,g-g可以对代码进行微调，通告修改上图参数

如果出现小车转向半径过大，你应该修改的位置为

其中kp越大，转向扭矩越小。

小车硬件连接图：

小车点击接线无正负要求，反接反转根据代码灵活应用，注意编码器左边使用编码器1接口右边编码器2接口