carsim+simulink联合仿真-速度跟踪

跟踪期望速度，基于MPC，输出速度、加速度、制动主缸压力、油门

也出《无人驾驶车车辆模型预测控制（第2版）》PDF

function [sys,x0,str,ts] =mpcspeedd(t,x,u,flag)

switch flag,

case 0

[sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes;

case 2

sys=mdlUpdates(t,x,u);

case 3

sys=mdlOutputs(t,x,u);

case {1,4,9}

sys = [];

otherwise

error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]);

end

function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates = 0;

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