carsim+prescan+simulink联合仿真

参考文章：

https://blog.csdn.net/weixin_38135620/article/details/124655340

参考视频：

【carsim+prescan+simulink自动驾驶联合仿真及版本问题解决方案】https://www.bilibili.com/video/BV1tY4y1g7ex?vd_source=fe0ee94de37a998505f85f8fdcdcfa59

【carsim_prescan联合仿真】https://www.bilibili.com/video/BV1844y1b7sD?vd_source=fe0ee94de37a998505f85f8fdcdcfa59

一、carsim+prescan+simulink联合仿真中：（各个版本如下）

• Carsim提供更精确的车辆动力学模型
• Prescan提供自动驾驶场景和传感器
• Simulink提供控制算法，及联合作用

二、CarSim

（看了大多教学视频都是用prescan已经建好的cpar文件，自己直接创建的carsim可能有问题）

1.新建一个数据库，找到prescan自己medo中的Demo_PreScanCarSim3D.cpar
文件（我的在D:\appd\PreScan_8.5.0\Documents\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D），然后打开，创建一个新的文件Carsim_Prescan_2024_data保存。

加载后界面

2.之后开锁，并send to simulink。

3.删除空模块，加入新的CarSim S-Function模块，之后run，成功即可

注意：运行报错可能是没有求解器，matlab预设路径中添加D:\appd\CarSim2023.2\CarSim2023.2_Prog\Programs\solvers保存

可能还会说求解器有问题，需要64位，按如下设置

之后run成功即可

4.进行保存

注意不能关闭上面软件，接着配置Prescan

三、Prescan

1. 打开Prescan，新建一条路径和车辆模型（一定要是奥迪A8，因为prescan就只提供了奥迪A8的接口）

   

2.对奥迪A8进行设置，右击奥迪A8进入Object configuration

• 动力学参数设置为用户自定义的，动力学模型就选择在Carsim步骤中生成的模型CarSim_VehicleDynamics.mdl，模型类型为Carsim Contact。（此处我的路径：D:\appd\CarSim2023.2\Carsim_Prescan_2024_data\Extensions\Simulink）
• Animation—Wheel displacement也需要勾选。驾驶员模型Path Follower可以根据实际仿真需求增加控制勾选
• 设置驾驶员模型，勾选路径跟踪

3.在工具栏点击 进入Simulation Scheduler ，仿真频率需要设置和前面Carsim的一致，这里都是1000hz。

4.之后点击parse和build进行编译，然后发送到simulink，回跳到这个界面

5.找到自己build的slx文件，双击打开，并regenerate

6.双击进入Audi_A8_Sedan_1模块，再右键open in new tab进入CarSim_Vehicle，（本来是接地的，需要自己重新连接）

7.特别注意，需指定simfile.sim的绝对位置或相对位置

我的是 D:\appd\CarSim2023.2\Carsim_Prescan_2024_data\simfile.sim

找不到的话，可以回到carsim，勾选Identify Simulink working directory，可以指定simfile.sim的生成路径，之后要重新send to simulink

8.连接carsim S-function的输入输出，其中Mux设置参数如下，连接好如下

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• 也可以参考prescan中自带的mode修改连接
• 

8.之后 点击run即可

其中报错可能会有

1.版本问题：看第一个视频需要在carsim中Export: Outputs右下角Optional equations输入代码：

DEFINE_OUTPUT mod1_L1 = 0; - ; mod1_L1
DEFINE_OUTPUT mod2_L1 = 0; - ; mod2_L1
EQ_OUT MOD1_L1 = (ABS(FY_L1)/FZ_REF(1,1))*MUY_L1;
EQ_OUT MOD2_L1 = SIN(MIN(ABS(ALPHL_L1), 15/DR))*ABS(VXCENL1);

2.车速问题：各个软件设置的位置下图给出，据说是simulink优先，可以试