汪老师分享 - PLC在电梯控制中的应用

序
🔥 毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升，传统的毕设题目缺少创新和亮点，往往达不到毕业答辩的要求，这两年不断有学弟学妹告诉学长自己做的项目系统达不到老师的要求。
为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设，学长分享优质毕业设计项目，今天要分享的是：PLC在电梯控制中的应用

一、三菱FX2N 系列可编程序控制器介绍

（一）可编程控制器的基础认识

1.三菱FX2N PLC的主要特点：

l一个程序包的单元型可编程控制器

l采用装卸式端子台

l内装RUN/STOP开关

l程序存储器

l钟表功能

lRUN写入

l元件注解

l利用键盘保护程序（编程手册，外围设备手册）

l丰富的输出入扩展设备

l丰富的特殊扩展设备

l用SFC表现的编程

l简便的应用指令群

l高速处理

2.PLC的性能指标和分类

1)PLC的主要性能指标

l输入／输出点数（I／O点数）

I／O点数是指可编程序控制器外部输入、输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关、按钮和可以控制多少个负载。

l存储容量

存储容量是指可编程序控制器内部用于存放用户程序的存储器容量，一般以步为单位，二进制16位即一个字为一步。

l扫描速度

一般以执行1000步指令所需时间来衡量，单位为ms/k步，也有以执行一步指令所需时间来计算的，单位用µs/步。

l功能扩展能力

可编程序控制器除了主模块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊应用的需要，如A／D模块、D／A模块、位置控制模块等。

l指令系统

指令系统是指一台可编程序控制器指令的总和，它是衡量可编程序控制器功能强弱的主要指标。

2)PLC的分类

通常，PLC产品可按结构形式、控制规模等进行分类。按结构形式不同, 可以分为整体式和模块式两类。按控制规模大小、则可以分为小型、中型和大型PLC三种类型。

3.PLC系统的组成

PLC是一种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置，其硬件结构与微型计算机控制系统相似。PLC也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。

1)PLC的硬件结构

一套PLC系统在硬件上由基本单元（包含中央处理单元、存储器、输入／输出接口、内部电源）、I／O扩展单元及外部设备组成。图1-1为PLC的硬件结构图。

图1-1 PLC的硬件结构图

图1-2为三菱FX2N小型PLC产品主机示意图。本课题中FX2N－48MR为基本单元，带有48个I／O点(24入、24出)，M表示主机、R表示该单元为继电器输出型。

2)PLC的软件

PLC的软件系统指PLC所使用的各种程序的集合，它由系统程序（系统软件）和用户程序（应用软件）组成。系统程序：包括监控程序、输入译码程序及诊断程序等。用户程序是用户根据控制要求，用PLC的编程语言（如梯形图）编制的应用程序。

图1-2  三菱FX2N小型PLC产品主机示意图

（二）可编程序控制器的工作方式及编程语言

1.PLC的工作方式

1

PLC的扫描工作方式

图1-3  PLC的扫描过程

可编程序控制器在进入RUN状态之后，采用循环扫描方式工作。从第一条指令开始，在无中断或跳转控制的情况下，按程序存储的地址号递增的顺序逐条执行程序，即按顺序逐条执行程序，直到程序结束。然后再从头开始扫描，并周而复始地重要进行。可编程序控制器工作时的扫描过程如图2-3所示，包括五个阶段：内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理。PLC完成一次扫描过程所需的时间称为扫描周期。扫描周期的长短与用户程序的长度和扫描速度有关。

2)PLC的程序执行过程

PLC的程序的执行过程一般可分为输入采样、程序执行和输出刷新三个主要阶段，如图1-4所示。

图1-4 PLC的程序执行过程

3)PLC的扫描周期

在PLC的实际工作过程中，每个扫描周期除了前面所讲的输入采样、程序执行、输出刷新三个阶段外，还要进行自诊断、与外设（如编程器、上位计算机）通信等处理。即一个扫描周期还应包含自诊断及与外设通信等时间。

4)PLC的I／O响应时间

PLC采用集中I／O刷新方式，在程序执行阶段和输出刷新阶段，即使输入信号发生变化，输入映像寄存器区的内容也不会改变，还会影响本次循环的扫描结果。输出信号的变化滞后于输入信号的变化，这产生了PLC的输入输出响应滞后现象，最大滞后时间为2-3个扫描周期。

2.PLC的编程语言

PLC的编程语言有梯形图语言、助记符语言、顺序功能图语言等。其中前两种语言用得较多，顺序功能图语言也在许多场合被采用。本课题所采用的编程语言为梯形图语言。

（三）可编程序控制器与继电器、微机在电梯控制中的应用比较

在电梯的电气系统中，逻辑判断起着主要的作用，其控制系统必须起动各种控制信号和执行元件（如接触器、继电器、发光指示器、电动机以及电子元件、电力电子器件等），要达到这些控制目的，其方法有：

1.继电器—接触器控制系统

这种控制系统是早期电梯多采用的一种控制系统。优点：与其它控制系统比较，其简单、易于理解和掌握、价格便宜。缺点：动合触点易磨损，且电接触不良；体积大；控制系统耗能大、动作噪声大；维修保养工作量大、费用高。因此这种控制系统仅用于速度不高、性能要求也不高的电梯中。

2.微机控制系统

电梯的微机控制系统实质上是使控制算法不再由硬件逻辑完成，而是通过程序存贮器中的程序来完成的控制系统。因此对于有不同功能要求的电梯控制系统，只要改变程序存贮器中的程序指令即可，而无需变更或增减硬件系统的元件或布线。因此，十分方便于使用和管理，并提高系统的可靠性，减小控制系统体积，降低了能耗及其维修保养费用。虽然微机控制的电梯，与继电器控制的电梯比较，它具有较大的优越性。但是，对一般的电梯而言，应用微机控制也有其局限性和不足之处。其缺点是：微型计算机是按数字运算的需要而设计的，功能比较齐全，结构比较复杂；而一般的电梯控制只需要进行简单的逻辑运算，运算方式多为“与”、“或”、“非”几种，运算位数只需1位，即“1”与“0”。因此，使用微机就有“大材小用”之嫌。此外，微机的接口电路没有标准件，而且一般不控制强电。但在电梯控制中，往往要求能直接控制110V或220V的用电设备，如用户专门配备接口电路既不方便又不可靠。综上所述，造成用微机控制的成本、运行和维修费用均较高，因此，如在一般的电梯上使用微机控制在经济上不合算。

3.PLC控制系统

PLC充分利用了微型计算机的原理和技术，保留计算机控制的优点，而克服了它的缺点。它具有强大的生命力，各工业部分纷纷用它来改造旧有的电梯控制电路，取得了明显的效果。

总之，PLC是采用微机技术制造的通用自动控制设备，它能控制开关量、模拟量、具有可靠性高、抗干扰能力强、并具有完成逻辑判断、定时、计数、记忆和算术、运算等功能，可以取代继电器为主的各种控制设备。它不仅能用于控制机械设备、流水线和各种设备的运行过程，将PLC用于控制电梯各种操作和处理相关信息也是可行的。

三、PLC控制单台电梯的分析

电梯控制系统主要有三种控制方式：继电器控制、PLC控制、微机控制，其中继电器控制系统故障率高，微机控制系统抗干扰能力弱，而PLC作为新一代工业控制器，以其高可靠性和技术先进性，成为目前电梯系统中使用最多的控制方式，从而使电梯由传统的继电器控制方式发展为计算机控制的一个重要方向，成为当前电梯控制和技术改造的热点之一。本课题采用三菱FX2N PLC对单台五层电梯进行逻辑控制。

1. 电梯模型结构
   1. 电梯模型的主体结构与控制柜

图3-1为五层电梯的简化模型和控制柜示意图。电梯主体包括升降电机、轿厢、滑轮、钢丝绳、行程开关等。升降电机为交流可逆电动机，轿厢套在钢丝绳上，电机带动钢丝绳正转或反转时，轿厢对应上升或下降。每层楼均安装行程开关，利用机械碰撞，给出各楼层的层信号。

图1-5五层电梯的简化模型和控制柜示意图

电梯控制柜是电梯电气控制系统完成各种主要任务，实现各种性能的中心。主要包括FX2N-48MR PLC、继电器/接触器、显示部分、开关电源。LED显示部分主要包括轿厢运行方向显示、楼层显示。

2)电梯层门

电梯层门是为了确保安全，而在各层楼的停靠站，通向井道的入口处，设置供司机、乘用人员和货物等出入的门。

图1-6为电梯层门示意图。电梯层门旁装有消防按钮、上召唤按钮和下召唤按钮（最底层只有上召唤按钮、最高层只有下召唤按钮）,并有召唤登记指示灯。层门上方装有LED数码管，以显示轿厢所在层楼位置，另外还有轿厢上行和下行指示灯。

图1-6 电梯层门示意图

3)轿厢内控制屏

轿厢内控制屏示意图如图3-3所示。其中包括上行、下行显示及LED层楼位置的显示。另外还有1楼－5楼的指令按钮及登记显示和有司机／无司机的选择按钮。在有司机工作状态下还有指令专用开关，即只响应指令信号，不响应召唤信号。此外，还有消防按钮，当发生火灾时，立即清除所有指令信号和召唤信号，电梯直达底楼后开门。需要说明的是，本实验装置在无司机状态下，利用定时器控制开门、关门和上下客时间；有司机状态下，则直接由司机控制开门、关门和上下客时间。

图1-7  轿厢内控制屏示意图

（二）PLC单台电梯控制系统功能介绍

1.PLC电梯控制系统三种工作方式介绍

电梯主要有三种工作方式——有司机方式、无司机方式、消防方式。

1)有司机方式是指由专职司机操纵电梯运行。具有以下特点：

① 电梯上行／下行启动由司机决定

② 电梯开门、关门时间由司机控制

③ 电梯是否直驶（不再响应外召唤）由司机决定

2)无司机方式是指由乘客自己操纵电梯，这种电梯具有集选控制功能。具有以下特点：

① 电梯开门／关门／上、下客时间均由定时器定时

② 只要电梯门关闭后自动定向

3)消防方式是指大楼发生火灾时，电梯运行控制的一种特殊工作方式。具有以下特点：

①正在运行的电梯控制系统一旦收到消防信号：

a)处于上行时立即返回底楼停站开门

b)处于下行时立即直驶底楼停站开门

c)处于底楼以外停站开门的电梯立即关门返回底楼停站开门

② 电梯返回底楼并在底楼开门后，电梯处于消防工作状态。此时，电梯不再响应外召唤信号，电梯的关门起动运行和准备前往层站由消防员控制操作。当电梯就近到达某层站后，立即清除其它所有指令信号登记，是否继续上行依火势大小决定。

2.PLC单台电梯控制系统的工作流程

图3-4为PLC单台电梯控制系统工作流程图，从图中可知控制一台电梯正常工作，主要需要如下信号：控制信号、层楼信号、指令信号、召唤信号和消防信号。这些信号分别来自轿厢控制面板、井道行程开关、层面控制铵钮和层面火警开关。来自井道行程开关的层楼信号进行层楼定位并参与自动定向，同时显示所在层楼位置。来自轿厢控制面板的指令信号和来自层面控制按钮的召唤信号分别进行指令登记和召唤登记，同时进行信号登记显示。这两种信号也参与自动定向，和层楼信号一同对电梯进行运行控制，包括开／关门、上／下行和停站。当来自层面的火警开关发出消防控制信号时，立即消除指令登记和召唤登记，直接控制电梯下行至底楼并开门。此外，当有来自轿厢控制面板发出控制信号，如：有司机直驶状态，则略过召唤信号，直接响应指令信号。运行控制电梯的同时进行运行显示和驱动电动机正转或反转，即电梯上行或下行。

图1-8 PLC单台电梯控制系统工作流程图

（三）PLC控制单台电梯方案

PLC电梯控制系统的控制核心是PLC。哪些信号需要输入PLC，PLC需要输出哪些信号，以及采用何种编程方式都需要仔细推敲。输入输出点的确定是设计整个控制系统的首要问题，决定系统的程序及硬件线路的方案。

1.PLC I/O地址分配

根据电梯操作的工艺过程及对控制系统的要求，首先归纳本系统中所有输入信号和输出信号；然后根据PLC的输入点和输出点进行I/O地址分配，使每个输入信号对应PLC内部的输入继电器，每个输出信号对应PLC内部的输出继电器。

1)PLC输入信号的确定

先考察电梯轿厢内的操作。操作面板上应有各层的选层指令按钮，5层共有5个。有司机时，应有司机直驶专用开关和上行、下行按钮，需3点输入。

各楼层乘客召唤时，除底层和顶层只有一个召唤按钮，其它各层均设上下两个召唤按钮，5层共需8个输入按钮。

5层电梯需5个行程开关来控制是否到了某一层，因此需5点输入。

其它输入有消防、有司机/无司机方式选择等开关或触点。

经以上分析，可知共需23点开关量输入端口。

表1-1  输入地址分配表

输入信号名称	PLC输入地址	含义
AYS	X000	向上行驶按钮
AYX	X001	向下行驶按钮
JSJ	X002	有/无司机选择开关
1YC	X003	一楼行程开关
2YC	X004	二楼行程开关
3YC	X005	三楼行程开关
4YC	X006	四楼行程开关
5YC	X007	五楼行程开关
A1J	X010	一楼指令按钮
A2J	X011	二楼指令按钮
A3J	X012	三楼指令按钮
A4J	X013	四楼指令按钮
A5J	X014	五楼指令按钮
AJ	X015	指令专用开关（直驶）
ZXF	X016	置消防开关
A1S	X017	一楼上召唤按钮
A2S	X020	二楼上召唤按钮
A2X	X021	二楼下召唤按钮
A3S	X022	三楼上召唤按钮
A3X	X023	三楼下召唤按钮
A4S	X024	四楼上召唤按钮
A4X	X025	四楼下召唤按钮
A5X	X026	五楼下召唤按钮

2)PLC输出信号的确定

控制电梯的上行、下行（即电机正、反转）需2点输出。

上、下行指示灯2点输出。

开门、关门、门关闭、运行显示需4点输出。

由于采用二进制显示方式，LED七段显示器需3点输出。

电梯轿厢内输出各层的指令信号登记显示，共5点输出。

各楼层乘客召唤时，除底层和顶层只有一个召唤登记显示，其它各层均设上下两个召唤登记显示，5层共需8个输出显示。

经分析共需24点开关量输出端口。

表1-2  输出地址分配表

输出信号名称	PLC输出地址		含义
KM	Y000		开门显示
GM	Y001		关门显示
MGB	Y002		门关闭显示
DCS	Y003		上行显示
DCX	Y004		下行显示
S	Y005		上行继电器
X	Y006		下行继电器
YX	Y007		运行显示
A	Y010		LED七段显示器A段发光二极管
G	Y011		LED七段显示器G段发光二极管
D	Y012		LED七段显示器D段发光二极管
1DJA	Y013		一楼指令信号登记显示
2DJA	Y014		二楼指令信号登记显示
3DJA	Y015		三楼指令信号登记显示
4DJA	Y016		四楼指令信号登记显示
5DJA	Y017		五楼指令信号登记显示
1DAS	Y020		一楼上召唤信号登记显示
2DAS	Y021		二楼上召唤信号登记显示
2DAX	Y022		二楼下召唤信号登记显示
3DAS	Y023		三楼上召唤信号登记显示
3DAX		Y024		三楼下召唤信号登记显示
4DAS		Y025		四楼上召唤信号登记显示
4DAX		Y026		四楼下召唤信号登记显示
5DAX		Y027		五楼下召唤信号登记显示

3)内部继电器的确定

表1-3  内部继电器地址分配表

PLC内部继电器地址	功能
M0	指令优于召唤
M1	停站信号
M2	本站厅外开门
M3	消防时到过底楼开过门且在任意层楼停过
M4	消防时到过底楼开过门或非消防时
M5	关门条件
M6	清一楼指令登记
M7	清二楼指令登记
M8	清三楼指令登记
M9	清四楼指令登记
M10	清五楼指令登记
M40	清一楼上召唤登记
M41	清二楼上召唤登记
M42	清二楼下召唤登记
M43	清三楼上召唤登记
M31	轿厢到二楼
M33	轿厢到四楼
M35	中间继电器
M44	清三楼下召唤登记
M45	清四楼上召唤登记
M46	清四楼下召唤登记
M47	清五楼下召唤登记
M13	消防到过底楼开过门
M14	轿厢不在任何层楼面上
M15	轿厢位于某层楼面后，延迟1秒断开
M16	有司机直驶状态
M17	关门时间（3秒）
M20	开门时间（3秒）
M18	无司机上、下客时间（4秒）
M19	到站延时时间（1秒）——形成停站脉冲用
M21	未定向
M22	未定向
M30	轿厢到一楼
M32	轿厢到三楼
M34	轿厢到五楼

4)轿厢层楼位置显示方式的确定

目前常用的轿厢层楼位置的显示方式有：二进制显示、直接位置显示、十进制显示。但由于三菱FX2N-48MR PLC的I/O点数只有24点输入和24点输出。由于其硬件的限制，故采用二进制的显示方式。即“1”表示亮，“0”表示暗。共可显示23种，即0~7（000~111），应用在电梯轿厢层楼显示中，即可显示第1层~ 7层，本系统显示第1~5层。

5)PLC控制程序的编制方法

PLC梯形图的编制采用模块化设计。模块化程序结构清晰、便于调试。如：定时器控制开／关门、外召唤、指令登记、上行、下行等。模块间不完全独立，它们之间存在着有机联系，且编程时要考虑各条指令间的逻辑关系。

2.PLC I/O硬件连接图

三菱FX2N系列PLC单台电梯控制系统的硬件接线图见图3-5。

（四）PLC单台电梯控制系统基本功能梯形图分析

1. 召唤信号登记响应及清除功能

位于层楼面的乘客欲前往任意一层楼，可通过按下电梯层门旁的上／下召唤按唤来召唤电梯。当电梯到达乘客所召唤的那一层楼面时，立即清除该召唤信号。

图3-6为一楼上召唤登记响应及清除功能梯形图。当在非消防状态下，即常闭X016得电。X017为一楼上召唤按钮输入常开触点，若此时有人按下此开关，X017得电，同时线圈Y020得电，常开Y020自保，即一楼上召唤信号登记显示。若电梯此时就在一楼时，直接清除一楼上召唤登记显示。若电梯不在一楼，则下行到达一楼后，一楼行程开关X003得电后，线圈M40得电，常闭M40变常开，线圈Y020就失电，清除一楼上召唤登记显示。若在消防状态下，常开X016变常闭得电，直接清除一楼上召唤登记显示。

图1-6  一楼上召唤信号登记响应及清除功能梯形图

2.指令信号登记响应及清除功能

当司机／乘客／消防人员进入到电梯轿厢中时，就要用到轿厢内控制屏上的指令按钮。当电梯到达乘客所要去的那一层楼面时，立即清除该指令登记信号。

图3-7为一楼指令登记及清除梯形图。从图中可知，要使指令登记信号有效必须满足两个条件：

1)消防到过底楼开过门； 

2)非消防时；

当电梯处于非消防状态时，线圈M4直接得电，满足指令登记信号有效的条件。当电梯处于消防状态时，常开X016变常闭。电梯到达一楼时，一楼行程开关X003得电，此时线圈M13得电，与开门信号相配合，电梯此时处于消防到过底楼开过门的状态。常开M13变常闭，线圈M4得电，也满足使指令登记信号有效的条件。

图1-7  一楼指令信号登记响应及清除功能梯形图

此时，电梯开始接收指令登记信号。如果此时电梯不在一楼时，按下到一楼指令按钮，一楼指令按钮X010得电，线圈Y013得电，常开Y013自保，完成一楼指令登记显示。电梯下行到一楼时，一楼行程开关X003得电，线圈M6得电，常闭M6变常开，即清除了一楼指令登记。如果此时电梯就在一楼，按下一楼指令按钮的同时就清除一楼指令登记，因为电梯此时就在一楼。电梯处于消防工作状态且没有到达底楼开过门，常开X016变常闭，线圈M6也得电，电梯也清除指令登记，只有当电梯到达底楼开过门后，线圈M13得电，常闭M13变常开，才不清除指令登记。需要说明的是当常开M3得电变常闭时，电梯也清除指令登记。M3是消防到达底楼开过门并在任何层楼面停过站且有停站信号，就清除所有指令登记。这样做是为了当电梯到达某层后，消防人员可以依火势大小决定是否继续上行，如果不及时清除所有指令登记，电梯会继续上行，这样就不是非常安全。图1-8为实现此功能的梯形图。

图1-8  消防到达底楼开过门并在任何层楼面停站

        则清除所有指令登记功能梯形图

3.自动定向功能

电梯的换向即改变电梯的运行方向，实际就是改变电动机的旋转方向。电梯在无司机工作状态下，由程序决定上行或下行。当电梯发出召唤信号或指令信号时，PLC自动根据轿厢目前所在层楼位置，来判定是上行还是下行。

若 召唤或指令要到的层楼 ＞ 轿厢目前所在层楼    电梯上行

召唤或指令要到的层楼 ＜ 轿厢目前所在层楼    电梯下行

召唤或指令要到的层楼 ＝ 轿厢目前所在层楼    无法定向

图3-9为电梯自动定向功能（部分）梯形图。无司机工作状态下，当三楼有指令信号Y015或上下召唤信号Y023、Y024发出时，PLC首先判断轿厢当前是否在三楼，如果就在三楼，则轿厢在三楼的常闭M32变常开，线圈Y003、Y004都不得电，电梯既不上行也不下行。如果电梯在一楼或二楼，则轿厢在三楼、四楼、五楼的常闭触点M32、M33、M34不得电，仍为常闭，且在非消防状态下，X016常闭得电，则线圈Y003得电，电梯定向为上行。如果电梯在四楼或五楼，则轿厢在一楼、二楼、三楼的常闭触点M30、M31、M32不得电，仍为常闭，则线圈Y004得电，电梯定向为下行。

有司机工作状态下，X002变常闭，这时需由司机按下X000上行启动按钮，电梯才能上行。同样若司机按下X001下行启动按钮，电梯则下行。

在消防工作状态下，常闭X016变常开，电梯停止上行；常开X016变常闭，线圈Y004得电，电梯下行到底楼。当电梯消防时到达底楼且开过门后M13常闭变常开，电梯不再下行。

上行和下行同时有互锁常闭Y003和常闭Y004。在有司机工作状态下，如果电梯有运行信号Y007，则不再接收上行或下行信号。M0是一个特殊中间继电器，要求在无司机、门未关闭、既非上行也非下行条件下，指令优于召唤参加定向，这是为了在既有召唤信号也有指令信号的情况下，优先满足轿厢内的乘客需要。

图1-9  自动定向功能（部分）梯形图

如果学弟学妹们在毕设方面有任何问题，随时可以私信我咨询哦，有问必答！学长专注于单片机相关的知识，可以解决单片机设计、嵌入式系统、编程和硬件等方面的难题。
愿毕业生有力，陪迷茫着前行！