毕业设计 基于51单片机灭火机器人的设计

序
🔥 毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升，传统的毕设题目缺少创新和亮点，往往达不到毕业答辩的要求，这两年不断有学弟学妹告诉学长自己做的项目系统达不到老师的要求。
为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设，学长分享优质毕业设计项目，今天要分享的是：基于51单片机灭火机器人的设计

1 系统硬件设计

1.1 单片机

单片机是一种微处理器，同时它也是一个系统的核心，有超大规模的集成电路技术，主要将中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能集成到一起构成一个完整的计算机系统[7]。

本项目选用的STC89C52RC单片机，该单片机价格低廉，易于操作，使用较为广泛，同时，它是STC89C51的增强型，综合考虑本设计的实际需求，选择STC89C52RC作为主控芯片。

STC89C52RC是双列直插式40管脚的芯片，其外部有32个端口可供用户使用，其引脚如图1.1所示。

图1.1 STC89C52RC引脚图

STC89C52RC单片机外部有32个端口可供用户使用，其端口主要作用分别是：

P0（P0.0~P0.7）口与P1（P1.0~P1.7）口为通用I/O口；P2（P2.0~P2.7）口与比P1口多了一个功能，访问外部存储器时输出外部存储器的高八位地址。P3（P3.0~P3.7）口与P0、P1和P2口功能相同，此外它还具有第二功能。P3口的特殊功能图如表2.1所示。

表1.1 P3口的特殊功能图

引脚		功能		符号		第二功能
P3.1	通用I/0口		TXD		串行通信接收口
P3.2	通用I/0口		INT0		外部中断0
P3.3	通用I/0口		INT1		外部中断1
P3.4	通用I/0口		T0		计数器0输入端口
P3.5	通用I/0口		T1		计数器1输入端口
P3.6	通用I/0口		WR		外部存储器写功能
P3.7	通用I/0口		RD		外部存储器读功能

单片机的最小系统就是最简单的系统。对52系列单片机来说，最小系统一般应该包括：电源电路、晶振电路、复位电路[8]。最小系统电路图如图1.2所示。

图1.2 STC89C52RC最小系统

供电电路：40引脚接+5V电源，20脚接地，这样便于完成单片机的供电。

复位电路：复位电路是由电阻和电容共同组成。复位电路主要是将系统进行电路初始化。在单片机还没有运行前将全部数据都要复位到初始化默认值的状态。

时钟电路：时钟电路由C22、C23和12MHz晶振组成。电路中晶振用于输出振荡频率，2个负载电容在电路中起到了微调频率的作用，它们可以确保晶振输出的频率更接近真实频率。时钟电路的作用是给单片机提供时钟脉冲，只有给单片机提供时钟脉冲单片机才会执行程序。

1.2 火焰探测系统设计

火焰探测模块主要是找到火源。根据所规定的路径去探索火源，发现火源并探测火源的具体位置，再将其火源信息传递出去。本项目的火焰传感器连接单片机P1.7口，以便于单片机火焰获取信息。

红紫外复合火焰探测器采用一个对太阳光不敏感的紫外线传感器和一个高信噪比的窄频带的红外线传感器，它视角范围紫外视角120°，红外视角90°，与红外传感器相比受外界光影响较小，减少了错误信息的传达，实际使用较为稳妥；同时红紫外复合型火焰探测器的探测距离在30-40米，三波段红外火焰探测器的最远探测距离可以达到50-70米，距离较远，可确保提前发现火源，及时将火扑灭，而红外传感器探测距离只有1-60厘米，无法快速发现火源位置；红紫外复合型火焰探测器还可探测碳氢化合物燃烧火焰，根据燃烧物火源大小来决定探测距离，如酒精0.3m×0.3m检测距离为35米，纸张0.3m×0.3m检测距离为25米，氢气0.3米的火焰检测距离为20米，而红外传感器并无此功能。红紫外复合型火焰探测器主要应用于火灾的探测中，在火灾刚刚发生时，它可以引发报警，给人类提供及时有效的信息，同时它还可探测到火源的位置，并将其火源扑灭[9]。同时探测器能够在一些恶劣的环境下工作，拓展了小车的工作的更多可能性。

1.3 灭火系统设计

本人曾考虑了各种灭火方式，有放置小型灭火器、使用喷水装置灭火等，但都比较复杂，且灭火装置对智能灭火机器人的稳定性要求很高，所以最后选择用风扇灭火的方式。

用风扇能达到要求，并且各方面的实现都比较容易，工作也比较稳定，便于调试，其工作电压为5V，可轻松吹动20cm之内的火源。灭火模块与单片机的P1.6口相连，当灭火小车检测到火源的位置并且其位置在可吹的范围内时，单片机通过P1.6口将指令发送给控制其风扇转动的电机，使风扇转动将火源扑灭，灭火完成后风扇会继续转动一阵，确保安全。风扇电路控制原理图如图1.3所示。

图1.3 风扇电路控制原理图

1.4 循迹模块设计 

本项目设计采用巡线监测模式来实现自主灭火巡检，预设的路线上来回巡检，发现火源并及时灭火。因此，本系统采用红外循迹模块来实现消防小车的自主巡检功能[11]。

本项目的循迹模块采用的是红外传感器来根据已规定的路径行走。但与地面检测距离为2~3cm较为适用，同时其工作电压为3.3V~5V，不可超过其范围否则不能运行。红外循迹主要是根据黑、白色对红外线吸收能力的不同，设计黑色路径为灭火机器人的行走路线。传感器的左侧为红外光发射管，右侧部分是红外光接收管。在使用前要将接收管用黑色胶带包裹起来，只留接收管底部的探头，主要防止外界光和发射光带来的干扰。发射管通电后，它能产生人眼不可见的红外光，又因为黑色能够吸收红光线，所以反射回来红外线的数量较少，接收管接收到的红外线较少，致使电阻的阻值就会较大。同理白色对红外线吸收能力较弱，接收管电阻比较小。两个红外循迹传感器分别与单片机的P3.5和P3.6口相连，单片机就可根据接收端电平变化来判断小车是否偏离预设的路线[10]。红外循迹原理图如图1.4所示。

图1.4 红外循迹原理图

红外循迹传感器主要就是针对一些固定区域，并设计固定路线来巡逻的一个传感器[12]。本项目主要针对那些固定区域需要巡查并缺乏人手的企业，为其提供灭火机器人来代替人力，完成巡逻工作。同时在火灾来临时可快速帮助人们进行灭火作业，即可省去多余的劳动力，又可提高火灾发生处理速度。

1.5 电机驱动模块

电机驱动模块主要是用于控制机器人的运动，本系统主要是控制灭火机器人车轮的转动。同时此系统没有传感器的控制，其位置主要依据软件来实现，这就要求电机的控制精度必须要高。 

L293D采用16引脚DIP封装，半桥式驱动，电压4.5-36V，单通道输出电流，但高峰输出的电流可达到1.2A，其内部集成了双极型H-桥电路。它的工作电压为4.5~36V，L293D具有很多优点，例如价格与其他驱动器相比较为便宜、易于控制、无需保护电路和二极管和电机停止时微振电流可消除正反向时的静摩擦等[13]。本项目主要需要控制两个电机的转动，所以本设计使用2个H-桥电路集成到1片芯片上，由一个芯片同时可控制2个电机的转动。本项目电机控制是当IN1=0，IN2=1时，左电机向前走，反之IN1=1，IN2=0时左边电机向后转，要想让左边电机停转则EN2=0；同理当IN3=0，IN4=1时右边电机向前走，IN3=1，IN4=0右边电机向后走，EN1=0右边电机停转。电机驱动模块原理图如图1.5所示。

图1.5 电机驱动模块原理图

2 项目调试

2.1 硬件调试

硬件调试前我们需要焊接电路板，按照硬件高矮进行统一焊接，焊接时尽量使用焊锡进行连线，为了避免焊接错误，要对每一条焊接线路进行检查，最后进行接线处理，注意正负极接线。硬件调试主要分为五部分，分别为电路的检查、通电观察、静态调试、动态调试和指标测试[18]。

在动手操作过程中有很多问题一直阻碍小车正常的灭火运行，主要遇到的问题是：

1. 传感器不工作，或者时好时坏，主要是传感器正负极连线问题，接反则不会转动，还有连接线是否接触正常，还有传感器内部是否发生短路、断路等问题，导致不导通；
2. 单片机下载程序时，一定要进行冷启动，否则程序下载不成功，冷启动后，如果软件一直显示正在检测单片机，主要原因是没有选择对应的COM口或者电量不充足；
3. 传感器灵敏度的调节，主要调节传感器电位器，或者调节电阻，反复实验根据LED灯的亮度来找到传感器最合适的状态，便于小车更好的运行。

2.2 软件调试

本项目使用的单片机型号为STC89C52RC系列，这个系列的单片机应用非常广泛，编译语言以C语言为主。Keil μVision4软件如图2.1所示。

图2.1 Keil μVision4

Keil μVision4使用的基本步骤，首先建立一个新的项目，选择使用的单片机类型（STC89C52RC），可以编写一个新的文件，编写完程序后进行编译，编译就是检测程序是否有错误和警告，警告不会影响程序的运行。在编译程序之后，生成.hex文件[19]。

STC-ISP是将程序下载到单片机的软件，首先选择单片机信号为STC98C52RC，同时将单片机按照方向置于烧写器中，安装好驱动程序连接好计算机，启动软件前，需要选择对应的COM口。选中事先编辑好的.hex文件，确定后点击下载，然后进行冷启动先断电再上电，单片机进行重启，最后会显示下载成果[20]。这样单片机程序就烧写成功了。STC-ISP软件如图2.2所示。

图2.2 STC-ISP

2.3 实物调试

本项目主要通过硬件与软件的结合，实现小车循迹灭火。首先我们要测试小车循迹行走，在无火焰时，小车可一直按照所设定轨迹行走，如图2.3所示。其次还要测试灭火小车的主要功能——灭火，在火焰出现时小车停下，风扇转动，扑灭火源，如图2.4所示。

图2.3 循迹运动

图2.4 风扇灭火

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