基于ROS的UR5机器人开发学习（三）| 安装力矩传感器插件和Onrobot RG2夹爪

最新推荐文章于 2023-10-17 20:50:05 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器人 python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Obsession_95/article/details/128283801
版权

操作系统：Ubuntu18.04
ROS版本：Melodic

目录

1.使用Gazebo中的力矩传感器插件F/T sensor

1.1 添加插件

在ur_gazebo —>urdf—>ur_macro.xacro中添加如下代码：

 <!-- Gazebo FT sensor plugin -->

  <gazebo reference="wrist_3_joint">
    <provideFeedback>true</provideFeedback>
  </gazebo>

  <gazebo>
    <plugin name="ft_sensor_plugin" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
      <updateRate>200</updateRate>
      <topicName>ft_sensor/raw</topicName>
      <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>
      <jointName>wrist_3_joint</jointName>
    </plugin>
  </gazebo>

1.2 完整文件

最终完整的ur_macro.xacro如下所示：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

  <!-- Definition of the main macro -->
  <xacro:macro name="ur_robot_gazebo" params="
   prefix
   joint_limits_parameters_file
   kinematics_parameters_file
   physical_parameters_file
   visual_parameters_file
   transmission_hw_interface:=hardware_interface/EffortJointInterface
   safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15 safety_k_position:=20"
  >
    <!--
      Import the xacro macro for the REAL robot (which we'll augment with Gazebo
      specific elements in the wrapper macro below).

      NOTE: this imports the '_macro.xacro' from myur5_description, as that contains
      the definitions for the real robot.
    -->
  <xacro:include filename="$(find myur5_description)/urdf/inc/ur_macro.xacro"/>


    <!-- Instantiate model for the REAL robot. -->
    <xacro:ur_robot
      prefix="${prefix}"
      joint_limits_parameters_file="${joint_limits_parameters_file}"
      kinematics_parameters_file="${kinematics_parameters_file}"
      physical_parameters_file="${physical_parameters_file}"
      visual_parameters_file="${visual_parameters_file}"
      transmission_hw_interface="${transmission_hw_interface}"
      safety_limits="${safety_limits}"
      safety_pos_margin="${safety_pos_margin}"
      safety_k_position="${safety_k_position}"
    />

    <!-- Configure self collision properties per link -->
    <gazebo reference="${prefix}shoulder_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}upper_arm_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}forearm_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}wrist_1_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}wrist_3_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}wrist_2_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}ee_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>


 <!-- Gazebo FT sensor plugin -->

  <gazebo reference="wrist_3_joint">
    <provideFeedback>true</provideFeedback>
  </gazebo>

  <gazebo>
    <plugin name="ft_sensor_plugin" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
      <updateRate>1</updateRate>
      <topicName>ft_sensor/raw</topicName>
      <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>
      <jointName>wrist_3_joint</jointName>
    </plugin>
  </gazebo>
    <!--
      Inject Gazebo ROS Control plugin, which allows us to use ros_control
      controllers to control the virtual robot hw.
    -->
    <gazebo>
      <plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <!--robotNamespace>/</robotNamespace-->
        <!--robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType-->
      </plugin>
    </gazebo>
 
  </xacro:macro>
</robot>

1.3查看力矩传感器信息

先运行Gazebo

roslaunch myur5_gazebo ur5_bringup.launch

再订阅相关话题ft_sensor/raw：

 rostopic echo -c ft_sensor/raw

2. 安装Onrobot RG2夹爪

2.1 下载功能包Onrobot_ros

下载功能包到自定义的工作空间下并编译

2.2 在UR5上安装夹爪

在ur_description —>urdf—>ur_macro.xacro中添加如下代码：

前面加入声明：

    <xacro:include filename="$(find onrobot_description)/urdf/onrobot_rg.urdf.xacro" />

末端关节tool0加入：

    <!-- rg2 joint -->
    <xacro:onrobot_rg parent="tool0" model='rg2_v1' prefix='rg2'>
       <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0 0.0" />
    </xacro:onrobot_rg>

2.2 完整文件

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> 

  <xacro:include filename="$(find myur5_description)/urdf/inc/ur_transmissions.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find myur5_description)/urdf/inc/ur_common.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find onrobot_description)/urdf/onrobot_rg.urdf.xacro" /> 

  <xacro:macro name="ur_robot" params="
    prefix
    joint_limits_parameters_file
    kinematics_parameters_file
    physical_parameters_file
    visual_parameters_file
    transmission_hw_interface:=hardware_interface/PositionJointInterface
    safety_limits:=false
    safety_pos_margin:=0.15
    safety_k_position:=20"
  >
    <!-- Load configuration data from the provided .yaml files -->
    <xacro:read_model_data
      joint_limits_parameters_file="${joint_limits_parameters_file}" 
      kinematics_parameters_file="${kinematics_parameters_file}"
      physical_parameters_file="${physical_parameters_file}"
      visual_parameters_file="${visual_parameters_file}"/>

    <!-- Add URDF transmission elements (for ros_control) -->
    <xacro:ur_arm_transmission prefix="${prefix}" hw_interface="${transmission_hw_interface}" />

    <!-- links: main serial chain -->
    <link name="${prefix}base_link"/>
    <link name="${prefix}base_link_inertia">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${pi}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${base_visual_mesh}"/>
        </geometry>
        <material name="${base_visual_material_name}">
          <color rgba="${base_visual_material_color}"/>
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${pi}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${base_collision_mesh}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial radius="${base_inertia_radius}" length="${base_inertia_length}" mass="${base_mass}">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      </xacro:cylinder_inertial>
    </link>
    <link name="${prefix}shoulder_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${pi}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${shoulder_visual_mesh}"/>
        </geometry>
        <material name="${shoulder_visual_material_name}">
          <color rgba="${shoulder_visual_material_color}"/>
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${pi}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${shoulder_collision_mesh}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial radius="${shoulder_inertia_radius}" length="${shoulder_inertia_length}" mass="${shoulder_mass}">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      </xacro:cylinder_inertial>
    </link>
    <link name="${prefix}upper_arm_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 ${shoulder_offset}" rpy="${pi/2} 0 ${-pi/2}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${upper_arm_visual_mesh}"/>
        </geometry>
        <material name="${upper_arm_visual_material_name}">
          <color rgba="${upper_arm_visual_material_color}"/>
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 ${shoulder_offset}" rpy="${pi/2} 0 ${-pi/2}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${upper_arm_collision_mesh}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial radius="${upperarm_inertia_radius}" length="${upperarm_inertia_length}" mass="${upper_arm_mass}">
        <origin xyz="${-0.5 * upperarm_inertia_length} 0.0 ${upper_arm_inertia_offset}" rpy="0 ${pi/2} 0" />
      </xacro:cylinder_inertial>
    </link>
    <link name="${prefix}forearm_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 ${elbow_offset}" rpy="${pi/2} 0 ${-pi/2}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${forearm_visual_mesh}"/>
        </geometry>
        <material name="${forearm_visual_material_name}">
          <color rgba="${forearm_visual_material_color}"/>
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 ${elbow_offset}" rpy="${pi/2} 0 ${-pi/2}"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${forearm_collision_mesh}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial radius="${forearm_inertia_radius}" length="${forearm_inertia_length}"  mass="${forearm_mass}">
        <origin xyz="${-0.5 * forearm_inertia_length} 0.0 ${elbow_offset}" rpy="0 ${pi/2} 0" />
      </xacro:cylinder_inertial>
    </link>
    <link name="${prefix}wrist_1_link">
      <visual>
        <!-- TODO: Move this to a parameter -->
        <origin xyz="0 0 ${wrist_1_visual_offset}" rpy="${pi/2} 0 0"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${wrist_1_visual_mesh}"/>
        </geometry>
        <material name="${wrist_1_visual_material_name}">
          <color rgba="${wrist_1_visual_material_color}"/>
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 ${wrist_1_visual_offset}" rpy="${pi/2} 0 0"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${wrist_1_collision_mesh}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial radius="${wrist_1_inertia_radius}" length="${wrist_1_inertia_length}"  mass="${wrist_1_mass}">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      </xacro:cylinder_inertial>
    </link>
    <link name="${prefix}wrist_2_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 ${wrist_2_visual_offset}" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${wrist_2_visual_mesh}"/>
        </geometry>
        <material name="${wrist_2_visual_material_name}">
          <color rgba="${wrist_2_visual_material_color}"/>
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 ${wrist_2_visual_offset}" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${wrist_2_collision_mesh}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial radius="${wrist_2_inertia_radius}" length="${wrist_2_inertia_length}"  mass="${wrist_2_mass}">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      </xacro:cylinder_inertial>
    </link>
    <link name="${prefix}wrist_3_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 ${wrist_3_visual_offset}" rpy="${pi/2} 0 0"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${wrist_3_visual_mesh}"/>
        </geometry>
        <material name="${wrist_3_visual_material_name}">
          <color rgba="${wrist_3_visual_material_color}"/>
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 ${wrist_3_visual_offset}" rpy="${pi/2} 0 0"/>
        <geometry>
          <mesh filename="${wrist_3_collision_mesh}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial radius="${wrist_3_inertia_radius}" length="${wrist_3_inertia_length}"  mass="${wrist_3_mass}">
        <origin xyz="0.0 0.0 ${-0.5 * wrist_3_inertia_length}" rpy="0 0 0" />
      </xacro:cylinder_inertial>
    </link>

    <!-- joints: main serial chain -->
    <joint name="${prefix}base_link-base_link_inertia" type="fixed">
      <parent link="${prefix}base_link" />
      <child link="${prefix}base_link_inertia" />
      <!-- 'base_link' is REP-103 aligned (so X+ forward), while the internal
           frames of the robot/controller have X+ pointing backwards.
           Use the joint between 'base_link' and 'base_link_inertia' (a dummy
           link/frame) to introduce the necessary rotation over Z (of pi rad).
      -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${pi}" />
    </joint>
    <joint name="${prefix}shoulder_pan_joint" type="revolute">
      <parent link="${prefix}base_link_inertia" />
      <child link="${prefix}shoulder_link" />
      <origin xyz="${shoulder_x} ${shoulder_y} ${shoulder_z}" rpy="${shoulder_roll} ${shoulder_pitch} ${shoulder_yaw}" />
      <axis xyz="0 0 1" />
      <limit lower="${shoulder_pan_lower_limit}" upper="${shoulder_pan_upper_limit}"
        effort="${shoulder_pan_effort_limit}" velocity="${shoulder_pan_velocity_limit}"/>
      <xacro:if value="${safety_limits}">
         <safety_controller soft_lower_limit="${shoulder_pan_lower_limit + safety_pos_margin}" soft_upper_limit="${shoulder_pan_upper_limit - safety_pos_margin}" k_position="${safety_k_position}" k_velocity="0.0"/>
      </xacro:if>
      <dynamics damping="0" friction="0"/>
    </joint>
    <joint name="${prefix}shoulder_lift_joint" type="revolute">
      <parent link="${prefix}shoulder_link" />
      <child link="${prefix}upper_arm_link" />
      <origin xyz="${upper_arm_x} ${upper_arm_y} ${upper_arm_z}" rpy="${upper_arm_roll} ${upper_arm_pitch} ${upper_arm_yaw}" />
      <axis xyz="0 0 1" />
      <limit lower="${shoulder_lift_lower_limit}" upper="${shoulder_lift_upper_limit}"
        effort="${shoulder_lift_effort_limit}" velocity="${shoulder_lift_velocity_limit}"/>
      <xacro:if value="${safety_limits}">
         <safety_controller soft_lower_limit="${shoulder_lift_lower_limit + safety_pos_margin}" soft_upper_limit="${shoulder_lift_upper_limit - safety_pos_margin}" k_position="${safety_k_position}" k_velocity="0.0"/>
      </xacro:if>
      <dynamics damping="0" friction="0"/>
    </joint>
    <joint name="${prefix}elbow_joint" type="revolute">
      <parent link="${prefix}upper_arm_link" />
      <child link="${prefix}forearm_link" />
      <origin xyz="${forearm_x} ${forearm_y} ${forearm_z}" rpy="${forearm_roll} ${forearm_pitch} ${forearm_yaw}" />
      <axis xyz="0 0 1" />
      <limit lower="${elbow_joint_lower_limit}" upper="${elbow_joint_upper_limit}"
        effort="${elbow_joint_effort_limit}" velocity="${elbow_joint_velocity_limit}"/>
      <xacro:if value="${safety_limits}">
         <safety_controller soft_lower_limit="${elbow_joint_lower_limit + safety_pos_margin}" soft_upper_limit="${elbow_joint_upper_limit - safety_pos_margin}" k_position="${safety_k_position}" k_velocity="0.0"/>
      </xacro:if>
      <dynamics damping="0" friction="0"/>
    </joint>
    <joint name="${prefix}wrist_1_joint" type="revolute">
      <parent link="${prefix}forearm_link" />
      <child link="${prefix}wrist_1_link" />
      <origin xyz="${wrist_1_x} ${wrist_1_y} ${wrist_1_z}" rpy="${wrist_1_roll} ${wrist_1_pitch} ${wrist_1_yaw}" />
      <axis xyz="0 0 1" />
      <limit lower="${wrist_1_lower_limit}" upper="${wrist_1_upper_limit}"
        effort="${wrist_1_effort_limit}" velocity="${wrist_1_velocity_limit}"/>
      <xacro:if value="${safety_limits}">
         <safety_controller soft_lower_limit="${wrist_1_lower_limit + safety_pos_margin}" soft_upper_limit="${wrist_1_upper_limit - safety_pos_margin}" k_position="${safety_k_position}" k_velocity="0.0"/>
      </xacro:if>
      <dynamics damping="0" friction="0"/>
    </joint>
    <joint name="${prefix}wrist_2_joint" type="revolute">
      <parent link="${prefix}wrist_1_link" />
      <child link="${prefix}wrist_2_link" />
      <origin xyz="${wrist_2_x} ${wrist_2_y} ${wrist_2_z}" rpy="${wrist_2_roll} ${wrist_2_pitch} ${wrist_2_yaw}" />
      <axis xyz="0 0 1" />
      <limit lower="${wrist_2_lower_limit}" upper="${wrist_2_upper_limit}"
             effort="${wrist_2_effort_limit}" velocity="${wrist_2_velocity_limit}"/>
      <xacro:if value="${safety_limits}">
         <safety_controller soft_lower_limit="${wrist_2_lower_limit + safety_pos_margin}" soft_upper_limit="${wrist_2_upper_limit - safety_pos_margin}" k_position="${safety_k_position}" k_velocity="0.0"/>
      </xacro:if>
      <dynamics damping="0" friction="0"/>
    </joint>
    <joint name="${prefix}wrist_3_joint" type="revolute">
      <parent link="${prefix}wrist_2_link" />
      <child link="${prefix}wrist_3_link" />
      <origin xyz="${wrist_3_x} ${wrist_3_y} ${wrist_3_z}" rpy="${wrist_3_roll} ${wrist_3_pitch} ${wrist_3_yaw}" />
      <axis xyz="0 0 1" />
      <limit lower="${wrist_3_lower_limit}" upper="${wrist_3_upper_limit}"
             effort="${wrist_3_effort_limit}" velocity="${wrist_3_velocity_limit}"/>
      <xacro:if value="${safety_limits}">
         <safety_controller soft_lower_limit="${wrist_3_lower_limit + safety_pos_margin}" soft_upper_limit="${wrist_3_upper_limit - safety_pos_margin}" k_position="${safety_k_position}" k_velocity="0.0"/>
      </xacro:if>
      <dynamics damping="0" friction="0"/>
    </joint>

    <!-- ROS-Industrial 'base' frame: base_link to UR 'Base' Coordinates transform -->
    <link name="${prefix}base"/>
    <joint name="${prefix}base_link-base_fixed_joint" type="fixed">
      <!-- Note the rotation over Z of pi radians: as base_link is REP-103
           aligned (ie: has X+ forward, Y+ left and Z+ up), this is needed
           to correctly align 'base' with the 'Base' coordinate system of
           the UR controller.
      -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${pi}"/>
      <parent link="${prefix}base_link"/>
      <child link="${prefix}base"/>
    </joint>

    <!-- ROS-Industrial 'flange' frame: attachment point for EEF models -->
    <link name="${prefix}flange" />
    <joint name="${prefix}wrist_3-flange" type="fixed">
      <parent link="${prefix}wrist_3_link" />
      <child link="${prefix}flange" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 ${-pi/2.0} ${-pi/2.0}" />
    </joint>

    <!-- ROS-Industrial 'tool0' frame: all-zeros tool frame -->
    <link name="${prefix}tool0"/>
    <joint name="${prefix}flange-tool0" type="fixed">
      <!-- default toolframe: X+ left, Y+ up, Z+ front -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${pi/2.0} 0 ${pi/2.0}"/>
      <parent link="${prefix}flange"/>
      <child link="${prefix}tool0"/>
    </joint>

    <!-- rg2 joint -->
    <xacro:onrobot_rg parent="tool0" model='rg2_v1' prefix='rg2'>
       <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0 0.0" />
    </xacro:onrobot_rg>

  </xacro:macro>
</robot>

3.控制Onrobot RG2夹爪

#!/usr/bin/env python

import actionlib
import rospy
from control_msgs.msg import *


def main():
    rospy.init_node('test_object_recognition')

    client = actionlib.SimpleActionClient(
        'rg2/gripper_controller/gripper_cmd', GripperCommandAction)
    client.wait_for_server()

    def gripper_cmd(position, effort):
        rospy.loginfo('Cmd:\nposition=%.2f, max_effort=%.2f', position, effort)

        goal = GripperCommandGoal()
        goal.command.position = position
        goal.command.max_effort = effort
        client.send_goal(goal)

        if client.wait_for_result():
            result = client.get_result()
            rospy.loginfo('Result:\n%s', result)

    gripper_cmd(position=1, effort=0)
    gripper_cmd(position=0, effort=0)
    gripper_cmd(position=1, effort=1)
    gripper_cmd(position=0, effort=1)


if __name__ == '__main__':
    main()

后续工作：力矩传感器消除夹爪重力并进行零点标定
未完待续……

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2 如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？
qq_42823342的博客
02-20 4622
1. 你得有一个仿真机械臂 简单地说你首先的拥有一个能够在Gazebo当中使用的机械臂的URDF文件，必须要包含visual、collision和inertial三大标签。出于个人习惯，这里直接使用UR官方提供的UR5的URDF文件，具体怎么下载，请自行百度 这里建议新建一个功能包用于存放UR5的相关文件，因为官方功能包ur_description里面除了UR5的URDF文件之外，还有其它机械臂的文件，显得特别混乱。 你的功能包应该包含以下文件： 你...
V-rep软件仿真UR5机器人第二篇
水水的博客
06-09 3330
matlab部分：r1=[]; r2=[]; r3=[]; r4=[]; r5=[]; r6=[];建立6个数组，装信息。[res,handle_rigArmjoint1] = vrep.simxGetObjectHandle(clientID,'UR5_joint1',vrep.simx_opmode_oneshot_wait); [res,handle_rigArmjoint2] = vre...
gazebo+rviz配置UR5+dh_gripper（大寰）夹爪最详细教程
奋斗ing的博客
04-06 5301
UR5+dh_gripper在gazebo中配置1.urdf文件修改2.launch文件修改3.可能出现的问题 之前配置过ur5+robotiq_gripper，但是在我的仿真中机械夹爪会散架，所以我把机械夹爪换成了这个。 参考另一篇文章：https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916#t12 dh_gripper功能包下载：https://github.com/DH-Robotics/dh_gripper_ros 1.urdf文件修改
ros-为模型添加传感器-ros强化学习（2）
求知小鸟
08-26 849
ros-为模型添加传感器-ros强化学习（2） 笔者工作环境： ros-kinetic ubuntu16.04 上一章节将urdf文件显示在rviz中，并且可以运用ros_moveit_assistant 本例中将上一节用到的模型arm1和kinect v2相机。 1.首先分析arm1的urdf描述性文件，主要分析其末端link和joint。 arm1.xacro文件 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <!-- This URDF was aut
moveit配置UR5带爪子
accumulation
01-14 1002
ROS：在urdf模型中添加gazebo仿真的控制器及传感器插件
m0_64203361的博客
07-09 929
基于读取了xacro模型的gazebo启动文件的修改。至此，成功在urdf模型中添加了平面运动控制器。可以看到话题列表中出现了/cmd_vel。将其中读取xacro模型的代码。launch后再次查看话题列表。即可查看imu传感器返回的信息。修改为读取urdf模型的代码。在urdf文件中添加以下代码。在urdf文件中添加以下代码。可以看到话题/imu。
基于ROS的UR机器人遥操作系统设计.pdf
08-14
ROS（Robot Operating System）是基于Linux系统的开源机器人操作系统，采用分布式处理架构，能够高效便捷地设计机器人的软件系统，缩短机器人的开发时间，降低机器人的研发成本。 知识点3：机器视觉技术在遥操作...
UR10机器人仿真+夹爪+riz可视化
最新发布
12-26
ROS（Robot Operating System）是机器人软件开发的重要框架，它为UR10提供了丰富的工具和库来实现复杂的任务。本文将详细讨论如何在ROS环境下对UR10机器人进行仿真，并结合夹爪进行操作，以及使用Rviz进行可视化。 ...
基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发.pdf
08-14
根据给定文件信息，以下为基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发的知识点。 1. 离线编程系统概念：离线编程系统是一种通过人机交互界面及机器人三维模型来实现机器人程序编辑及运动过程仿真的技术。它允许在不...
multi_robots_task_allocation：ROS Melodic支持由MIR100机器人，UR5机器人和Robotiq 2F 140夹爪组装而成的多个AGV机器人的系统。 该系统由主管系统控制，该主管系统包含任务分配算法
02-10
：多机器人任务分配（MRTA） 由欧洲委员会Interreg France-Channel-England Program资助的旨在改进涉及自主...mm_robot ：由MIR100机器人，UR5机器人和Robotiq 2F 140夹爪组装而成的用于移动机械手的元软件包 usecase
基于鱼香ROS2的机器人建模与仿真小实验
10-27
鱼香ROS2是针对ROS2（Robot Operating System 2）的一个学习资源，它提供了丰富的教程和实践案例，帮助开发者快速理解和应用ROS2。ROS2是机器人软件开发中的一个强大平台，它提供了模块化、跨平台的接口，使得机器人...
UR5机械臂仿真实例（三）3 末端添加robotiq夹爪 [ubuntu20.04+ROSnoetic+gazebo11]
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UR5机械臂末端添加robotiq2f85夹爪，实现Moveit配置实现rivz与gazebo的联合控制。
【ROS-1】传感器接入篇
WXG1011的博客
08-01 707
ROS传感器接入
vrep学习笔记2——UR5机械臂安装RG2机械手
学习笔记居多
02-27 751
vrep中机械手连接机械臂末端详细教程
Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图3--给机器人的传感器添加插件并放入场景中
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05-01 2996
Gazebo-Ros给机器人的传感器添加插件并将机器人模型加载入场景中
gazebo+rviz中配置UR+robotiq_gripper夹爪，最详细操作过程
奋斗ing的博客
04-06 8184
gazebo中配置robotiq1.下载功能包1.UR机器人功能包下载 最原始的ros-industrial提供的robotiq夹爪的功能包，是不能用在gazebo中仿真的，只能在rviz中可视化，原因就是其urdf文件，或者说xacro文件中缺少在gazebo中需要的东西。下面就具体说一下应该修改哪些文件： 1.下载功能包 1.UR机器人功能包下载 github地址： 这里有两种版本的功能包 ...
安装UR5功能包(翻译)
m0_37715028的博客
11-29 1081
翻译地址 由于本人能力有限，难免存在模糊或错误之处，希望见谅和指正。如果能够对你有点帮助，我会感到荣幸。 安装 有两种方法用来安装UR5功能包。第一种是直接使用二进制包来安装，第二种是在catkin工作空间编译源代码安装，具体安装细节如下。 二进制包安装 在支持的linux版本（Ubuntu 16.04（Xenial）以上,i386 和 amd64）和ROS版本上， sudo apt-...
UR机械臂学习（9）：加入robotiq力传感器
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01-17 2405
01 安装过程 1/ 下载robotiq功能包cd ur_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git 2/ 修改ur3的描述文件 首先，参考robotiq功能包中有关力传感器的部分 cd ~/ur_ws/src/robotiq/robotiq_ft_sensor/urdf gedit robotiq_ft300.urdf.xacro 在robotiq_ft300.urdf.xacro中有一段信息描述了怎样将sen
V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分：Vrep与python的联调)
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08-09 1702
声明：作为V-rep机器人仿真的初学者，看到博主Ianlande 的相关博客，故转载。欢迎大家访问原博客 这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。 实验涉及的内容有：V-rep机器人仿真，YOLOV3图像识别，强化学习DDPG，UR5机械臂及RG2机械手，Kinect摄像头。 使用环境：Win10，Pytorch0.4，V-rep 整个实验一共由多篇文章组成，本文是第二部分。 第二部分：V-rep与python联调 这部分我们主要解决
gazebo UR5 手眼标定
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针对 Gazebo 模拟器中的 UR5 机械臂手眼标定问题，可以采取以下步骤： 1. 首先，需要在 Gazebo 中构建一个 UR5 机械臂的模型，包括机械臂、相机和标定板等。 2. 在 Gazebo 模拟器中，控制机械臂和相机分别运动，采集多组标定板在相机中的图像。可以使用 ROS 中的机械臂控制和图像处理工具，如 MoveIt 和 OpenCV。 3. 对采集到的多组图像进行相机标定和手眼标定。相机标定可以使用 OpenCV 中的相机标定工具，手眼标定可以使用 ROS 中的手眼标定工具，如 Kalibr。 4. 将标定好的相机和机械臂参数应用到 Gazebo 模拟器中，可以通过 ROS 中的 tf 工具实现。 5. 最后，可以进行手眼标定的验证，即通过机械臂控制相机运动，检查标定板是否能够被准确识别。 需要注意的是，手眼标定过程中需要保证标定板和相机之间的相对位姿在不同的位置和姿态下都能够被准确测量，以提高标定结果的准确性。
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