yabhoom智能机器人学习记录——（一）USB设备绑定

        本人菜鸟老男人，以前做过一些PLC的项目，也做过一些单片机的简单项目，经验和资质少的可怜，今年7月份，接触到了ROS操作系统，很受鼓舞，想来自己也已经到了不让霍霍的年龄了，于是决定用未来的课余时间学习一下该系统，希望能看到我这些文章的朋友多扔板砖。

        废话说太多，但是还要罗嗦几句，这些东西都是自己的一些调试随笔，可能也不会去鼓捣设计版式什么的，也就是调试到哪里，写到哪里，主要还是给自己这个老家伙留一点记录，等到那天痴呆了，可以翻过来看看曾经走过的一些零碎，所以还是上面那段话的最后一句，欢迎大家的板砖。

        说了不说废话了，还是要说一些废话，本人工科出身，没有任何机器人的经验，yabhoom的小周老师声音很好听。。。不是，是yabhoom的很多资料都是python语言做的源代码，无奈我曾经所有的项目都是c代码和类C的代码，所以咬了咬牙，决定自己重新安装了树梅派的系统，自己从底层开始，边学边记录，看自己学不动的时候能积累多少东西吧。

        废话真是越说越多了。。。看来真的是老了。。。

        树梅派不知道啥版本的，以后的项目肯定是用工控机，所以也不纠结他了，外观上来看4个usb正好，一个游戏手柄，一个深度相机，一个激光雷达，一个对底层驱动板子的接口，当然，他们的USB扩展板上还有一些，但是我还是尽量的把设备直接插在了树梅派上，全无道理，纯粹是老了，怕他们分开了寂寞。

        今天分享的内容非常简单，就是树梅派上如何固定USB当做一个串口，给别的设备发消息，这显然很重要，毕竟后面不论轮子的驱动方式是个板子还是PLC总得对外有个接口，以太网啥的固然好，但是我老了。。。想弄的简单点。

        我参考的视频是这个

ROS-USB串口使用_哔哩哔哩_bilibili

        大神讲的非常非常的好，要不我就不说了。。。算了还是说两句吧，如果侵权了，请大神不要告我。。。

        首先先安装一下ROS的依赖包，至于啥是依赖包我也不知道，我总是感觉是一些底层的驱动，和一些中间层的东西，然后以最灵活的方式呈现给应用层中所需要的一些东西吧，先这么理解吧，反正就算错了，我也不管。。。

       

sudo apt-get install ros-noetic-serial

        安装完成后，可以像视频程序里面说的用roscd命令检查一下，就下面这个

roscd serial

        安装好了，就开始操作，调试串口最基本的就是接一个USB转232的线弄到别的电脑上，树梅派发，电脑收。我用的是深圳宇泰科技的UT-890好像插上，自己就识别了。但是我自己电脑上的ubuntu就识别不了，还是问官方要了一个包，这个包拷贝进去就能用了，大家想要的可以私信我。

        然后就是开始绑定USB口。按视频流程来：

cd /etc/udev/rules.d
sudo touch usb.rules
sudo nano usb.rules

        然后就可以进入一个嘿嘿界面，当然这个嘿嘿的界面不能用vim的一些指令。不管三七二十八，复制下面这个进去：

KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="1a86",ATTRS{idProduct}=="7523",MODE:="0777",SYMLINK+="PISerial"

        对了，这里有个问题，就是必须要有一个设备带CH340芯片，并且可以发送数据（我就是用驱动板连接到我们树梅派上的，因为它会返回当前板子上的一些数据）。idVendor 和 idProduct 都是lsusb这个指令查询出来的。

        绑定好了可以用这个指令看一眼

        

ls -l /dev |grep ttyUSB

        然后两个USB转232线，中间一个DB9交叉线，就可以发送数据了。

        测试程序下面这一堆：

        

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

using namespace std;

string port = "/dev/PIserial";
//string port = "/dev/ttyUSB1";
unsigned int baudrate = 115200;
serial::Serial ser;

unsigned char send_lamp_data[9] = {0xff,0xfc,0x07,0x05,0xff,0,0x00,0,0xff};
unsigned char recv_data[100];


int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"usbserial_node");
    ros::NodeHandle nh("~");

    try
    {
        ser.setPort(port);
        ser.setBaudrate(baudrate);
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
        ser.setTimeout(to);
        ser.open();
    }
    catch(const std::exception& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
        return -1;
    }
    if(ser.isOpen()){
        ROS_INFO("usb serial port initialized");
    }
    else{
        return -1;
    }
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        if(ser.available()){
            #if 0
            ROS_INFO("reading from serial port");
            ser.read(recv_data,ser.available());
            for(int i=0;i<sizeof(recv_data);i++)
                cout<<std::hex <<(recv_data[i] & 0xff)<<" ";
            cout<<endl;
            cout<<endl;
            #endif
        }
        #if 1
        ROS_INFO("发送%ld个字节.",sizeof(send_lamp_data));
        unsigned int temp = 0;
        for(int i= 2;i<sizeof(send_lamp_data)-1;i++)
        {
                temp += send_lamp_data[i];
        }
        ROS_INFO("Send data sum = %x.",temp);
        send_lamp_data[sizeof(send_lamp_data)-1]=temp;
        ser.write(send_lamp_data, sizeof(send_lamp_data));
        #endif
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

是的，使用了rosrun后，他能用了。。。。

哦对了，建功能包的依赖项是这些：

roscpp

rospy

serial

std_msgs

明天再记录无线游戏手柄的吧。。。