摄影中心S,像点a和对应的地面物点A,三点共线。有:
以像空间坐标系为基准,通过地面物点的坐标表示像点在像空间坐标系中的坐标:
以地理辅助坐标系为基准,通过像点坐标表示地面坐标:
共线条件方程线性化:
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