摄影测量浅析（1）---内外方位元素、旋转矩阵、共线方程

本文将详细阐述摄影测量中的一些较为重要的内容。

《摄影测量浅析》为本人在CSDN博客最新发布的综合性摄影测量专业概述，下述内容为第一部分，主要介绍了内外方位元素、Yaw Pitch Roll、旋转矩阵、共线方程等内容

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本文将详细阐述摄影测量中的一些较为重要的内容。

一、影像的方位元素

（1）内方位元素

（2）外方位元素

yaw angel（航偏角）：

pitch angle（俯仰角）：

roll angle（横滚角）：

二、摄影测量的共线条件方程

（1）什么是共线方程？

三、空间交会

（1）空间前方交会

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一、影像的方位元素

在摄影测量中，我们可以利用影像的内外方位元素，将框标坐标系下的像点逐步转化为大地坐标系上的地面点。

（1）内方位元素

        框标坐标系----->像空间坐标系

内方位元素（x0,y0,-f),请注意，Z方向是-f，f为主距。图中S为摄影中心，x'y'构成的平面为框标坐标系，因为像片必然是在摄影中心的下方，所以这里是-f。x0,y0为像主点偏移像片框标中心的位置。o点为像主点。图中的红色标线构成的坐标系为像空间坐标系。

通常情况下，内方位元素认为是已知的。

如果未知，如何获取内方位元素？相机检校。

内方位元素是确定摄影物镜与像片之间相互位置关系的参数。

如上图所示，内方位元素实际上是为了确定每条摄影光线在像空间坐标系中的方向

m物方点，通过两个角度即可确定摄影光线的方向。

内方位元素作用总结：

（2）外方位元素

像空间坐标系----->物方坐标系

外方位元素是确定摄影瞬间像片在地面直角坐标系中空间位置和姿态的参数。

外方位元素分为角元素和线元素。

对像片而言，外方位元素共有六个：

不同转角系统下的角元素的表示：

（爬虫警告：本文来源CSDN用户CV-X.WANG----CV-X.WANG-CSDN博客）

下图为在摄影测量内的转角系统：

一般在无人机摄影测量中，我们通常是将pitch，yaw，roll称为外方位的角元素

Pitch（俯仰角），绕着X轴旋转，对应角元素Omega

Roll（横滚角），绕着Y轴旋转，对应角元素Phi

Yaw（航偏角），绕着Z轴旋转，对应角元素Kappa

其中的yaw/pitch/roll是相对于无人机本身来说的，以无人机为原点，机头方向上下俯仰，机头左右偏航，机身翻滚为Roll。
而Omega,Phi,Kappa为GPS/INS给出的大地测量值。相当于对无人机进行了UTM投影。

yaw angel（航偏角）：

pitch angle（俯仰角）：

roll angle（横滚角）：

二、摄影测量的共线条件方程

（1）旋转矩阵

如图所示，有一点A既位于XYZ坐标系内，又位于xyz坐标系内，那么，现在我们已知A点在xyz坐标系内的坐标为（x，y，z）那么A在XYZ坐标系内的坐标怎么表示？

假设两个坐标间的转换系数如下所示：

上式写成矩阵形式为：

由上图可知，旋转矩阵R为一个正交矩阵！

（2）旋转矩阵的构成

1）利用三个角方位元素构阵

2）利用三个独立的方位余弦构阵

3）利用反对称矩阵的三个参数组成

4）旋转矩阵的一次项近似关系式

（3）什么是共线方程？

在理想情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上，描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。

共线方程的目的：建立同一个点在像空间坐标系与地面辅助坐标系中坐标值之间的对应关系。

式（3）即为共线条件方程的一种表达形式。

上图右式便是“用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程”。

总结：

   未完待续、持续更新.....