MQTT树莓派小车局域网控制移动

最新推荐文章于 2023-08-03 09:20:27 发布

flyingingg

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分类专栏：通信_MQTT 树莓派小车文章标签：局域网 ios

本文链接：https://blog.csdn.net/Oscarouyangyafei/article/details/107496876

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本文介绍了使用MQTT协议控制树莓派小车在局域网内移动的实验。通过EMQX作为MQTT broker建立服务器，树莓派作为客户端，连接电机驱动模块TB6612驱动小车。此外，还开发了iOS应用，包含方向按钮和速度滑条，实现手机远程控制小车的运动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在做MQTT ，一种轻量级的应用层通信协议然后用MQTT代替socket做消息传送控制我的树莓派小车运动，这样的好处是很多的云服务器都支持MQTT 所以可以实现远程控制小车做安防

本文首先在上一篇MQTT 的broker——EMQX 建立的局域网服务器的基础上，做了局域网树莓派客户端收发信息的控制小车运动的实验小车长杰样

因为Raspberry Pi的电流不足带动不了四个轮子的马达所以树莓派上板载了电机驱动模块TB6612

import paho.mqtt.client as mqtt
import numpy as np
import  RPi.GPIO as GPIO
import time

message='' 
port=1883
host='192.168.1.65'

PWMA = 18
AIN1   =  22
AIN2   =  27

PWMB = 23
BIN1   = 25
BIN2  =  24

TRIG = 20
ECHO = 21
    
def on_connect(client, userdata, flags_dict, rc):
    print("Connected with result code " + str(rc))
    client.subscribe('EV',1)
        
def on_disconnect(client, userdata, flags_dict, rc):
    print("Disconnected."