工业机器人路径规划-空间圆弧插补

工业机器人圆弧插补指令，是给定空间三点坐标，让机器人末端沿三点所确定圆弧运动的指令。

首先要解决给定三点确定空间圆弧的问题。先看下效果，按照顺序任意给定三个空间点，确定圆弧的圆心、半径、起始角度和所在平面，用差值的方法绘制出圆弧和所构成的扇形。

具体方法：

1. 空间三点转化到平面

2. 计算圆心、半径、起止角度、圆弧的方向（顺圆弧、逆圆弧）

3. 对圆弧做差值，绘制圆弧和扇形