相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换

一、坐标关系 相机中有四个坐标系,分别为world,camera,image,pixel world为世界坐标系,可以任意指定xwx_wxw​轴和ywy_wyw​轴,为上图P点所在坐标系。 camera为相机坐标系,原点位于小孔,z轴与光轴重合,xwx_wxw​轴和ywy_wyw​轴平行投影面...

2019-08-11 17:17:32

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ROS进阶——运动规划分析

通过给定的轨迹点,根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度,加速度和时间帧。 轨迹点:可通过插补获得,数据类型为moveit_msgs::RobotTrajectory 设定的最大速度和加速度:为URDF文件中设定参数 分析 在规划固定轨迹时(直线,圆弧),规划获得速度和加速度一般会有抖动,...

2019-07-15 11:06:42

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机械臂——工具标定

文章目录一、标定实现1.1 TCP位置标定1.2 TCF姿态标定二、原理分析2.1 TCP位置标定分析2.2 TCF姿态标定分析三、程序实现参考 一、标定实现 机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵 1.1 TCP位置标定 标定步骤 控制机械臂移动工具从不同方...

2019-06-17 11:56:30

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相机标定(三)——手眼标定

相机标定(一)——内参标定与程序实现 相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换 相机标定(三)——手眼标定 一、简述 手眼标定目的在于实现物体在世界坐标系和机器人坐标系中的变换。 在标定时,一般在工作平面设置一个世界坐标系,该坐标系与机器人坐标系不重合,在完成相机的内外参标定后,可计算获得物体在世...

2019-06-01 16:10:24

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Git——GitHub&Gitlab配置

文章目录一、配置Git1.1 Github1.2 GitLab1.3 配置账户名和密码二、添加仓库三、检出仓库四、代理配置 一、配置Git 1.1 Github 在本地创建ssh key ssh-keygen -t rsa -C "your_email@youremail.com&quo...

2019-05-18 23:18:30

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Git——git命令

文章目录1、创建新仓库2、检出仓库3、工作流4、添加和提交5、推送改动6、分支7、更新与合并8、标签9、替换本地改动10、撤销和回滚10.1 撤销10.2 回滚11、比较差异参考 1、创建新仓库 创建新文件夹,打开,然后执行 git init 2、检出仓库 执行如下命令以创建一个本地仓库的克隆版...

2019-05-16 11:14:23

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机器人控制系统(二)——整体设计

文章目录一、目标设计 一、目标设计

2019-04-30 11:38:42

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ROS进阶——SMACH状态机

文章目录一、简述1.1 状态机简介1.2 状态机的应用二、smach的使用2.1 基本状态机2.2 状态机+话题2.3 状态机+服务器参考 一、简述 1.1 状态机简介 有限状态机(Finite-state machine, FSM),又称有限状态自动机,简称状态机,是表示有限个状态以及在这些...

2019-04-23 10:27:38

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齐次坐标的分析

一、齐次坐标的理解 “齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一,它既能够用来明确区分向量和点,同时也更易用于进行仿射(线性)几何变换。”—— F.S. Hill, JR。 向量 对于一个向量v⃗\vec{v}v以及基oabcoabcoabc,可以找到一组坐标(v1,v2,v3)(v_1,v...

2019-04-15 00:22:44

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机器人控制系统(一)——前期准备

文章目录一、概述二、相关工具三、学习资源四、开发参考 一、概述 ​ 机器人开发是一门综合学科,需要用到各方面知识,包括且不限于计算机,数学和物理等各个领域。因其综合程度高使其开发较为繁琐且困难,ROS的出现大大简单了机器人开发的门槛,ROS全称Robot Operating System,本质上是...

2019-03-15 09:27:28

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Ubuntu常用命令整理

文章目录文件操作查看空间大小 文件操作 查看空间大小 df命令是linux系统以磁盘分区为单位查看文件系统,可以加上参数查看磁盘剩余空间信息。 df -hl 查看磁盘剩余空间 df -h 查看每个根路径的分区大小 du -sh [目录名] 返回该目录的大小 du -sm [文件夹] 返回该文件夹...

2019-02-26 16:07:34

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机械臂轨迹规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

姿态插补 线性插值 普通线性插值 线性插值(Lerp/Linear Interpolation),即沿着一条直线(也就是圆上的一个弦)进行插值,此种插值方式所得结果并非单位四元数(只有单位四元数才能表示旋转)。 正规化线性插值 正规化线性插值(Normalized LinearInterpolat...

2019-01-31 10:44:20

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Python学习笔记——函数

函数基础 函数代码块以 def 关键词开头,后接函数标识符名称和圆括号**()**。 任何传入参数和自变量必须放在圆括号中间。圆括号之间可以用于定义参数。 函数的第一行语句可以选择性地使用文档字符串—用于存放函数说明。 函数内容以冒号起始,并且缩进。 return [表达式] 结束函数,选择性地...

2019-01-25 11:47:11

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ROS学习——URDF文件解析

概述 [URDF官方说明文档] sensor/proposals 传感器描述,如相机和雷达等 link 描述连杆的运动学参数和动态参数 transmission 描述关节和驱动器之间的转换关系 joint 描述关节的运动学参数和动态参数 gazebo 描述仿真内容,如阻尼和摩擦等 sensor ...

2019-01-18 00:24:53

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Python学习笔记——数据结构

标准数据类型 不可变数据 Number(数字) String(字符串) Tuple(元组) 可变数据 List(列表) Set(集合) Dictionary(字典) 1、Number(数字) 支持类型 int float bool (在 Python2 中是没有布尔型的,它用数字 0 表示 Fa...

2019-01-10 23:07:30

阅读数 178

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ROS学习——rosparam

目录 一、简介 二、参数的读和写 2.1 读 2.2 写 三、yaml文件的读写 3.1、yaml-cpp的配置 3.2、yaml-cpp的使用 四、Launch文件应用 4.1 元素 4.2 例子 一、简介 rosparam命令 rosparam setset par...

2018-12-15 23:40:40

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ROS学习——tf坐标系统

一、tf简介 坐标转换包TF是一个让用户可以实时跟踪多个参考系的功能包,它使用的是树型数据结构,可以根据时间缓冲实时维护多个参考系之间的坐标变换关系,如下图所示。通过TF用户可以在任意时间将点、向量等数据的坐标,完成在两个参考系之间的变换。 二、tf辅助工具 (1)采用tf_moni...

2018-12-04 23:03:55

阅读数 385

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Qt学习——Qt程序打包

一、window 工具 windeployqt:官方打包工具,但使用该工具后仍有可能依然会缺失dll,特别是调用了第三方库 Dependency Walker:检查依赖dll(http://www.dependencywalker.com/) Inno Setup:生成安装程序(http:...

2018-11-14 23:05:51

阅读数 204

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机械臂——六轴机械臂操作空间运动分析

机械臂建模分析:https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 MoveIt规划下的关节空间运动分析:http://www.guyuehome.com/752   一、简介       在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控...

2018-11-12 15:03:09

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数据结构与算法——二叉树的深度优先和广度优先

前期准备知识 二叉树基本知识:https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/83180311 一、广度优先算法 又叫层次遍历,从上往下对每一层依次访问,在每一层中,从左往右(也可以从右往左)访问结点,访问完一层就进入下一层,直到没有结点可...

2018-11-04 17:16:29

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